机器人装配系统工件装配方法

传统机器人装配系统在制造业的应用已愈发广泛，特别是在大规模生产线上。这些系统通常设计于高精度的操作环境中，用以组装大型构件。多台机器人协同工作，才能有效地搬运和装配种类繁多的零部件。这些系统在处理装配公差时，常常受到搜索边缘和特征位置所需时间的限制。

通常而言，传统系统的功能局限于单台机器人，仅能进行局部的修正。若使用复杂的夹具，虽能缓解这一问题，但会提高成本，并降低在制造大型特定零件时，将单位工件拼合起来的灵活性。尽管如此，这一系统尤其在飞机机身的制造中得到了广泛应用，且该技术同样适用于所有易于在组装过程中变形的结构体。

研究团队已成功构建了一个完整的示范单元系统，其卓越性能完全能满足装配公差的要求。此技术有可能为汽车车身制造等行业的加工质量带来革命性的飞跃。每台机器人内部都配备了一个软件模块，作为机器人与网络和Interbus总线之间的连接接口。这一软件在程序执行前，负责机器人与其他机器人及单元协调装置之间的程序调用和信号交换。借助先进的机器人末端执行器，完成规定的搬运和装配工作。

在单元系统中，性能出色的末端执行器已被开发用于物料搬运和紧固。搬运用的末端执行器具有高度可重置性，能够轻松应对大量不同部件的搬运工作，无需频繁更换末端执行器。为了实现机身的组装，项目组还研发了一对特殊的末端执行器，用于钻孔、钻埋头孔和安装实心铆钉。这对执行器安装在了两台相对的高载荷产业机器人上，协同完成部件的铆接工作。

对于加工过程中可能出现的大尺寸部件扭曲变形的问题，的科研成果将极大地改善这一不确定性，为汽车车身制造等行业的加工质量带来质的飞跃。随着技术的不断进步，未来的机器人装配系统将在制造业中发挥更大的作用，提高生产效率，保证产品质量，进一步推动制造业的发展。