工业机器人常用的传感器，三维视觉传感

在工业自动化领域，机器人的精准操作离不开各种传感器的支持，它们像机器人的眼睛和触觉一样，提供必要的信息以确保机器人能够正确执行相关操作。下面我们来一起了解那些在机器人单元中被广泛集成的传感器。

我们来看看二维视觉传感器。这种传感器就像是一个多才多艺的摄像头，能够执行多种任务，从识别物体到在传输带上定位零件等等。二维视觉技术已经有着相当长的应用历史，并且已经在市场上占据了一定的份额。智能相机可以检测零件并帮助机器人确定其位置，这样机器人就可以根据接收到的信息来调整自己的动作。

接下来是三维视觉传感器。相比于二维视觉，三维视觉是最近才崭露头角的一种技术。三维视觉系统需要两个不同角度的摄像机或者激光扫描器的配合，以检测对象的第三个维度。现在，许多应用都已经开始使用三维视觉技术，例如在零件取放过程中，通过三维视觉技术检测物体并创建其三维图像，然后选择最佳的拾取方式。

如果说视觉传感器为机器人提供了眼睛，那么力/力矩传感器则赋予了机器人触觉。机器人通过力/力矩传感器感知其末端执行器的力度。这些传感器通常位于机器人和夹具之间，以便机器人能够感知到作用于夹具上的所有力量。有了这些传感器，人工引导、示教以及力度限制等应用才得以实现。

还有一种重要的传感器——碰撞检测传感器。这种传感器有着多种不同的形式，其主要作用是为作业人员提供一个安全的工作环境。在协作机器人中，这些传感器的应用尤为必要。一些传感器可以通过柔软的表面感知压力，如果感知到压力，就会向机器人发送信号，限制或停止机器人的运动。还有一些传感器可以直接内置在机器人中，当机器人感知到异常的力度时，会触发紧急停止，以确保安全。

还有其他类型的传感器在工业机器人中有着广泛的应用。例如，零件检测传感器可以在零件拾取应用中检测机器人抓手是否正确抓取了零件。市场上还有许多其他的传感器适用于不同的应用，如焊缝追踪传感器等。

触觉传感器是近年来越来越受欢迎的一种传感器。它们通常被安装在抓手上，用于检测所抓物体的属性和质地。一些触觉传感器能够检测力度并感知力度分布的情况，从而确定物体的确切位置和控制抓取的位置和力度。还有一些触觉传感器可以检测热量的变化。

传感器是实现软件智能的关键组件。没有这些传感器，很多复杂的操作就无法完成。它们不仅使复杂的操作成为可能，而且确保这些操作能够在进行的过程中得到良好的控制，从而为工业自动化领域的发展提供了强有力的支持。