工业机器人的核心部件：精密减速机

现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作。而这不得不归功于工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件精密减速机。

精密减速机，是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。

目前应用于机器人领域的减速器主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。

▲RV减速器的内部结构

▲谐波减速器内部结构

目前全球能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业不多，绝大多数市场份额都被日本企业占据。尤其在机器人领域的应用比例，是压倒性的。

作为精密机械工业的一个巅峰之作，减速器的技术门槛非常之高，减速器里面完全是由高精度的元件，齿轮相互啮合，对材料科学，精密加工装备，加工精度，装配技术，高精度检测技术提出了极高的要求。

近年来随着产业用和生活辅助用机器人的市场不断扩大，用于机器人关节部位的精密减速器内部的高精度小模数齿轮的需求也在激增。