用滑移增强低自由度六足机器人的扭转能力

受美国陆军研究署资助，密歇根大学安娜堡分校的研究人员发现，滑移能够增强低自由度六足机器人的扭转能力，从而提高敏捷性和机动性。

六足机器人一般仿照昆虫运动方式设计，希望模仿昆虫的灵活性，转向是其中一项关键技术。目前，欠驱动足式机器人等低自由度六足机器人的多足扭转机制仍未明确，人们大多致力于抑制机器人的滑移。研究人员分析了BigAnt（一自由度）和Mechapod（二自由度）六足机器人中滑移和扭转的关系，提出在多数六足或超六足欠驱动机器人中，身体扭转时的滑移是必须的，滑移后机器人的扭转能力可大幅提高。研究人员调整了BigAnt机器人的步态频率、摩擦基底、扭转角等参数，发现滑移仅与扭转角有关，与步态频率、基底摩擦力无关（即与摩擦系数无关）。，在Mechapod机器人中增加“脊柱扭转”调制以实现扭转步态，通过调节滑移率，可将机器人扭转能力较防滑扭转提高约4倍。

这项研究为研制低自由度六足机器人提供了新的思路，有望提高这种机器人的灵活性和机动性。

（蓝海星）