ABB机器人生产口罩之输送链跟踪

富士康，比亚迪、通用五菱、和硕，中石化，广汽部件，各行各业都在改造产房，转行生产口罩！！！

机器人对口罩装箱码垛，是最在行的啦~~

以下介绍如何创建输送链跟踪及跟随抓取放置

 

产品从左往右流动，经过A的同步开关，系统知晓产品进入队列；

B为输送链跟踪的零点；

产品经过B进入F区域（开始窗口），此时如果机器人空闲，机器人就会跟踪产品并完成跟踪动作，若机器人在跟踪前一个产品，则刚进入开始窗口的产品被放弃；

H为最大跟踪距离，若产品超过该距离，机器人还未完成跟踪，机器人停止并报警；

E为最小跟踪距离，理论上输送链倒走，机器人也可跟踪；

G为同步开关到开始窗口的距离；

 

1）导入ABB机器人，输送链模型及产品模型

2）从布局建立系统，创建时添加选项606-1conveyor traking

3）建模-创建输送链

4）设置起始点，传送带结构，传送带长度

5）创建连接

6）设置偏移（同步开关到开始窗口距离），启动窗口宽度（如图所示的启动窗口，即产品进入启动窗口区域且机器人空闲，机器人会去跟踪产品），完成后控制器会重启

添加输送链对象

7）设置节距（产品间距）

8）把产品放在输送链上                 

9） 产品和动坐标系连接

10）此时可以点击下图操纵测试，正确的话产品和坐标系都一起动

11）操纵产品到机器人可达位置，使用工具和动坐标系创建轨迹（自动轨迹）

12）  调整点位姿态

13） 如下图调整程序

PROC main()

        reset do_attach;

        ActUnit CNV1;!激活输送链

        Path_home;!机器人回到Home，在aitobj前一句运动语句必须为fine

        reg1:=0;

        WHILE reg1<10 DO

            WaitWObj obj_v1;

            !等待产品进入开始窗口

            Path_10;

            rPlace offs(pPlace,0,0,11reg1);

            reg1:=reg1+1;

        ENDWHILE

    ENDPROC

 

    PROC Path_home()

        MoveL pHome,vmax,fine,mygripper\WObj:=obj0;

    ENDPROC

 

    PROC Path_10()

        MoveL offs(pPick,0,0,20),v5000,z100,mygripper\WObj:=obj_v1;

        MoveL pPick,v1000,fine,mygripper\WObj:=obj_v1;

        set do_attach;

        aittime 0.1;

        MoveL offs(pPick,0,0,20),v5000,z100,mygripper\WObj:=obj_v1;

    ENDPROC

 

    PROC rPlace(robtarget pPlace1)

        MoveL offs(pPlace1,0,0,20),v5000,z100,mygripper\WObj:=obj0;

        MoveL pPlace1,v1000,fine,mygripper\WObj:=obj0;

        !丢弃跟踪前的运动语句必须为fine

        DropWObj obj_v1;

        !丢弃跟踪

        reset do_attach;

        aittime 0.1;

        MoveL offs(pPlace1,0,0,20),v5000,z100,mygripper\WObj:=obj0;

    ENDPROC

ENDMODULE

 

 

14）对于输送链跟踪时抓取的产品，由于产品本身属于输送链，即父集为输送链，在放下产品时，需要通过smart组件的SetParent，修改产品父集，否则放下的产品依旧会随输送链运动