机器人零点标定方法

让我们一起走进零点标定的世界，深入了解这一技术。

一、何时需要标定零点

机器人的坐标系离不开零点，它是机器人定位的基础。在以下情况下，机器人需要重新标定零点：

1. 更换电机或机械系统后，为了确保新系统的精准定位，必须进行零点标定。

2. 当机器人超越其机械极限位置，如发生塌架情况时，需通过零点标定来恢复其精确位置。

3. 当机器人与环境或工件发生碰撞，导致位置偏移时，需要重新标定零点以确保精确操作。

4. 在未受控制器控制的情况下，如果手动移动了机器人关节，为了保障精准度，也需要进行零点标定。

5. 当整个硬盘系统重新安装时，零点可能发生变化，因此需要进行标定。

6. 其他可能导致零点丢失的情况也需进行相应的零点标定。

二、如何进行零点标定

零点标定的方法有多种，这里我们重点介绍EMT电子仪表自动标定记录的方法：

1. 将机器人切换至手动模式T1。

2. 使用左上角第一个软键，切换至出现“+/-”符号及手形图标的模式。

3. 左手扣住左侧底面使能杆，此时屏幕右侧将显示纵列布置的A1-A6图标。

4. 通过按右侧对应轴的“+”或“-”软键，精确移动机器人轴至预定位置。

5. 将EMT安装到对应轴的仪表零点触头安装底座上。

6. 将EMT电缆插头连接到机器人的X32插口。

7. 如果预定位置准确，EMT右侧的两个灯将点亮。如未点亮，可微调位置。

8. 按软键SETUP进入设定模式。

9. 在下级菜单中选择MASTER（进行零点标定）。

10. 再选择EMT，屏幕将显示需要标定的机器人轴号。

11. 按软键MASTER后，系统将提示“需要按启动键”。

12. 扣住使能杆，按Program start forards软键，机器人轴将在程序控制下移动。当EMT检测到参考点（刻槽）时，移动将停止，零点位置将被记录到计算机。

注意：

1. 标定一定要从低轴号开始，否则系统将报警。

2. A1、A6轴关节的一侧刻度槽与其他轴不同，需特别注意。

三、反标定

如果标定的零点不准确，可以删除并重新标定。步骤如下：

1. 按软键SETUP进入设定模式。

2. 在下级菜单中选择MASTER（零点管理）。

3. 选择EMT后，屏幕将显示可以重新标定的机器人轴号。

4. 按软键UNMASTER，即可删除对应轴的零点，然后重新进行标定。有关现场位置示意图见下页详述。 让我们携手走进这个技术的世界，共同零点的奥秘！