半移动机器人：能在限定范围内移动，如工厂内的自动导引车

半移动机器人，如工厂内的自动导引车（AGV），是指能够在限定范围内按照预定路线自动行驶的无人驾驶运输小车。以下是关于这类机器人的详细介绍：

1. 定义与特点：

- 根据美国物流协会定义，AGV（Automated Guided Vehicle）装备有电磁或光学导引装置，能够沿规定的导引路线行驶。

- AGV的特点包括无人驾驶、柔性好、可与其他物流设备自动接口、配备多种声光报警系统以确保安全，以及具有清洁生产的特点。

2. 分类与应用：

- AGV根据功能和应用场景的不同，可以分为无人搬运车、无人牵引小车和无人叉车等类型。

- 无人搬运车主要用于完成搬运作业，可以自动完成货物的取、放以及水平运行的全过程。

- 无人牵引小车则主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵引动力。

- 无人叉车则与机械式叉车类似，但一切动作均由控制系统自动控制。

- AGV在工厂内广泛应用于物料的搬运、仓库货物的装卸以及生产线之间的物料配送等场景。

3. 技术与发展：

- 随着技术的发展，AGV的导航和定位能力不断提高，使得其在复杂环境中的适应性更强。

- 不同于传统的AGV需要预先设定的路线或标记，现代AGV（如自主移动机器人AMR）能够无需这些设施便能独立在环境中进行导航。

- 激光或视觉的同步定位和映射（SLAM）技术是AMR定位软件中最为常见且实用的选择，为AMR提供了前所未有的灵活性。

4. 调度系统：

- AGV调度系统是AGV的重要组成部分，被视为AGV机器人的“大脑”。

- 该系统可实现工厂级的AGV系统运行管理、交通管制、任务分发、自动充电控制以及地图规划等功能。

半移动机器人如AGV在工厂自动化和物流系统中发挥着重要作用，其无人驾驶、柔性好、安全可靠等特点使得其成为现代工业不可或缺的一部分。随着技术的不断发展，AGV的应用场景和性能也将不断拓展和提升。