波士顿动力机器人进工厂“搬砖”！1小时搬800箱

智东西3月30日报道，继网红机器狗Spot之后，近日波士顿动力推出第二个商业机器人原型仓库移动机器人Stretch，装卸货物只需伸伸“小手”，1小时能搬运800箱，各类包裹都不在话下。

Stretch拥有全方位的小型移动底座、定制设计的轻量级手臂和高级感应控制的智能握把，灵活性高，旨在满足仓库和配送中心需求，2022年有望上市出售。

从实验人形机器人Atlas，到一体化物流机器人Handle，再到如今的移动仓储机器人Stretch，仓储物流机器人从何而起，发展如何，未来又将去到何处，本文带您一起探究。

一、Stretch特点快准稳，自由灵活，物美价廉

相比早期一体化物流机器人Handle，最新面世的仓储移动机器人Stretch“搬砖”更自由，工作更轻松，性能更稳定，1小时搬800箱，续航长达16小时。

1、稳！无需主动平衡，举重不会再跌倒

被安装在一个大盒子上，Stretch稳定性较好。

现重2,650磅（1,200公斤），在举重时不需要一个巨大的摆动配重，不会自己翻倒，末端有一个吸盘阵列，可以抓取和移动高达23公斤（50磅）的箱子。

它的手臂可以在底座顶部旋转，它可以将箱子从卡车卸到传送带上，而不会在移动中撞上什么东西。

Stretch的稳定性血统可以追溯到波士顿动力研发的人形机器人Atlas。

Atlas能够平稳地平衡其重量，完成跑步、跳跃、后翻等动作。波士顿动力公司业务发展副总裁迈克尔佩里（Michael Perry）说“Atlas拿起货箱时不仅仅是伸展手臂和移动它们，而是协调臀部、腿部和躯干，许多相同的设计思维已经融入Stretch设计之中。”

Stretch也在Handle的迭代中吸取经验，变轮子腿为全方位小型底座，增加稳定性，并定制设计的轻量级手臂和高级感应控制的智能握把。智能握把位于同一旋转底座上，不妨碍手臂运动，容纳二维和深度传感器，可以俯视周围环境。

▲Handle与Stretch对比图

在视觉感知方面，波士顿动力公司自2019年收购Kinema Systems。这家软件公司为仓储机器人设计驱动的检测和移动盒子的算法。

2、快！比Handle快5倍，每小时搬800箱

在Handle二代的测试中，布兰克斯普尔发现它虽擅长在宽敞地装卸货物，但在狭窄空间却很费力，工作速度不够快。“每次Handle拿起货物箱时，手柄都需要向后滚到卡车中间，这样才能在不发生碰撞的情况下旋转，然后向前滚，放好箱子。”

，多年来，布兰克斯普尔团队一直在考虑类似Stretch的设计。

相比之下，Stretch由于隐藏在方形底座内的一些巧妙配重，伸展的手臂可以自由旋转。佩里说“该底座能够承受手臂的惯性力和快速重量摆动的箱子，而无需依赖固定在地板上的数千公斤钢板。”

波士顿动力公司声称，Stretch每小时最多可以移动800例，其吞吐率相当于人类员工。

3、准！无须固定安装，放在哪都刚刚好

以往，固定式机器人手臂也可移动箱子，但这样的基础设施安装昂贵，且工程量大。

而移动式仓储机器人Stretch则意味着，它可以根据仓库需求完成多个固定臂的工作，而无需重新设计或安装任何东西。

大多数仓库的设计都围绕着托盘的48×40英寸尺寸设计，而Stretch的底座恰好有48×40英寸，它可以安装在托盘适合的任何地方。盒子每个角落的轮子，都配有独立的转向，让Stretch向任何方向移动，包括侧对侧或旋转。

巨大的底座还意味着电池有很大的空间，足以通过8小时的轮班为Stretch供电，或者使用“扩展范围选项”提供长达16小时的动力。

布兰克斯普尔想象Stretch在仓库的一天“Stretch可能会在仓库的一侧度过一个上午，从卡车上卸下箱子。它也可能会在仓库的过道上度过一个下午，建造托盘，这些托盘会运去零售商或电子商务中心。它还可能会花一个晚上把箱子装回卡车上。”

佩里则指出，Stretch令人兴奋之处在于，它可以为没有自动化基础设施的环境提供自动化。“你可以利用这种能力，你可以把它搬到卡车的后面，你可以把它搬到过道上，你可以把它移到你的传送带上。这完全取决于当今的问题是什么。”

佩里表示，目前世界上大约80%的仓库没有任何自动化设备，这为公司提供了相当大的市常Stretch目前虽还未定价，但对于利润率低的企业来说，移动式机器人是一个好的选择。

二、Stretch前身可追溯至2016年，从昂贵复杂到简单实用

从试点到推广，波士顿动力进军仓库自动化行业已有年头了。

波士顿动力公司产品工程副总裁凯文布兰克斯普尔（Kevin Blankespoor）回溯2016年“当我们发布第一个Atlas二代移动货物的视频时，仓库工作人员表示很希望Atlas来一起工作。”“但Atlas作为仿真机器人来讲，价格昂贵，不适合作为商业产品。”

从此，他们便构想可以设计一个更简单的机器人，只需满足特定功能即可。

结果，他们不仅设计了新产品，公司更是成立了一个以仓库为重点的部门，以满足全球对仓库机器人的增量需求。

第一个试验机器人便是Handle。它以一种新的“轮腿式”移动平台为基础，可以实现各种灵活的移动。

Handle一代是仿真机器人，依托轮子腿，它可以做各种疯狂的动作，例如在拐角处倾斜，滚下台阶，跳到桌子上。Handle一代可用人形手臂举起箱子，但其稳定性不高，不适用于于仓库工作。

Handle二代中，它被重新塑造，从“特技”机器人变成仓库机器人，使用了一个大的真空夹来举箱子。Handle仍然使用了轮腿，但由于背部增加配重，再加上前面支撑真空夹具的“长脖子”，它看起来更像一只鸟。Handle二代可替代多个Atlas，相比Atlas的接线数只有三分之一。

三、Stretch未来手臂更强壮，底盘可附加更多功能

我们现在看到的是Stretch原型，而Stretch的“产品”版本将于明年某个时候出售。

未来，Stretch的手臂将尽可能强壮，以保持它的移动性、稳定性。波士顿动力公司的定制臂设计是工业臂的四分之一，但仍然能够超过其前臂，最大有效载荷为50磅（23公斤），而手柄的最大有效载荷为33磅（15公斤）。

手臂设计还需完善，这样它才能穿过托盘和箱子，一直延伸到没有太多间隙的卡车顶部。

Stretch的底座实际上有一个模块化界面，用户可以在那里附加各种配件。

对于需要卡车卸货的用户来说，他们可以将传送带连接到Stretch上，这样机器人可以在传送带深入卡车时随身携带。这意味着它只需要拿起一个盒子，旋转它，然后放下它，就可以更快地卸货。

除此之外，用户还可以添加托盘车附件，Stretch可以在构建订单时拖着托盘四处走动。，也可以将额外的传感器连接到底座上，用于额外的相机或激光雷达等态势感知，也可充当条形码阅读器。Stretch产品上也将配备更多传感器。

波士顿动力希望在2022年出售Stretch，但在此之前它还有一些迭代要做，整个软件团队还将在开发控制系统、愿景和自主性以及真实硬件上进行测试。布兰克斯普尔说道“我们将在今年夏天开始建造第一批产品，然后明年上市，逐步推出可应用性产品。我们要做的第一个场景是卡车卸货，稍后我们将开始建造托盘。”

仓储机器人，自动化行业的新生力

去年，波士顿动力公司凭借Spot的推出进入商用机器人市场，28年的研发终于开花结果。今时第二个商用机器人Stretch的推出，彰显出该公司在商业市场乘胜追击之势。

波士顿动力以自然世界为灵感，以功能驱动为最终设计，追求人与机器之间的动态平衡。在全球物流吞吐量日益激增之际，Stretch这样灵活的仓库移动机器人不仅可解放人类于体力劳动之中，也将会给整个领域带来更多意想不到的可能性。我们期待波士顿动力更多精彩表现。

来源Ars Technica、The Verge、Tech Xplore