机器人臂展选择三大注意事项

作为一位理解机器人技术的专家，为您介绍选择机器人时需要注意的关键要素。除了负载能力外，客户在选择机器人时还必须关注其末端最大工作空间，这包括臂展和最大拾取高度。

臂展，即机器人在水平面上的最大工作直径，是机器人末端在水平面可达到的最远点到机器人基座中心点的距离。这个参数的选择至关重要，因为它直接影响到机器人的工作范围和效率。在实际应用中，不同的机器人和应用场景都需要不同的臂展选择。例如，在进行机器人选型时，需要注意机器人末端可达工作空间分为全工作空间和有效工作空间。全工作空间是机器人末端在所有位姿下可达点的集合，而有效工作空间则是在考虑机器人驱动机构的限位条件后的安全范围内的最大有效工作区域。

实际应用中的拾放跨度需要至少小于臂展的20CM。在选择机器人时，需要考虑负载、拾放跨度、拾放节拍、传送带的运行速度等相关因素。机器人的运动范围虽然重要，但当将其置于实际的集成解决方案中时，这些因素都会影响到臂展的选择。例如，机器人工作空间与传送带工作空间的交集构成了集成方案的有效拾取空间。选择合适的臂展能够确保机器人在传递带上有效地拾取物品，避免盲点。

相较于其他工业机器人，并联机器人在末端自由度与工作空间方面原本并不擅长。随着技术的发展，并联机器人也开始展现出其优势。尤其是大臂展的并联机器人，不仅在空间占地面积上更具优势，而且可以在保证负载能力的同时实现高速运行。例如，勃肯特机器人研究院研发的D-2600型号机器人，实现了2600mm的超大臂展，同时保证了较高的速度和负载能力。

这款机器人的研发历时数月，属于客户定制款3+1轴产品系列。除了实现大臂展外，最高拾取高度达到890mm，标准节拍为每分钟120次，重复定位精度达到±0.1mm。在结构方面，勃肯特机器人研究院进行了新的突破，采用了受中国传统建筑榫卯结构启发的复合式定平台设计，大大提高了大臂展结构在运行中的稳定性，避免了高负载和高速运转下的刚性误差问题。该机器人还采用了电机一体化的设计和第四轴模块化旋转单元，为大负载高精度的应用场合提供了有效的解决方案。这些创新技术使得机器人在保证大臂展的能够实现高速、高效的运行。