从“蜘蛛侠”到“钢铁侠” 机器人让高空作业更

“电网‘蜘蛛侠’巡检500千伏线路，劳动强度大，高空作业非常危险。”怎么才能让高空作业不再使人提心吊胆呢？云南电网昆明供电局输电管理所周自更团队设计研发的一种500千伏输电线路全工况等电位走线机器人可以作为电网“蜘蛛侠”的替身。10月26日，昆明供电局输电管理所工作人员在500千伏七圭甲线25号至31号塔，对机器人带电走线进行现场验收，达到预期的功能要求。

现场，带电作业人员将机器人固定到500千伏带电线路上，在地面工作人员的操控下，机器人平稳移动，开始了工作。检查导线、间隔棒等细节缺陷，全工况、等电位完全替代人工进行作业。项目负责人周自更介绍说，机器人集成了遥控、遥感、可视化、卫星导航定位、自动取电、人工智能、图像识别、机械传动等多项技术，验收前已经在2条500千伏线路上进行了带电测试，各项技术运行正常，巡检取得了较好成效。

“高压线巡检机器人各国竞相开展研究，目前尚未实现500千伏高压输电线路全工况应用，研发中如何克服云南地区高压输电线路经过山区多、坡度大、气候条件复杂等因素，进行系统设计成为关键。”项目研发时的难点，周自更深有感触。他介绍说，巡检机器人采取双层6挂臂的设计思路，以欠自由度的方式实现轮臂行走与双臂开合，解决了高压线抗风、抗滑的驱动问题。将多传感融合技术与特征分类技术结合，有效检测线上金具，实现准确定位。结合障碍属性知识与机器人状态，设计运用规划策略库，让机器人适应多障碍越障控制。

“这些特色技术的应用，有效支撑机器人运动与检测，提升了机器人自主运动与检测的能力，技术指标接近或达到国内外领先水平，为进一步应用提供了关键技术支持。”周自更希望进一步完善技术，以支撑高压线巡检机器人系统产业化发展。

目前，该项目已经申请了6项发明专利，6项新型实用专利。“该机器人的开发与利用将有效缓解巡检人力不足等问题,是智慧电网建设的一个重要环节，未来随着500千伏输电线路安全巡检需求的增加，预计机器人巡检前景广阔。”谈及项目的推广运用，昆明供电局科技创新及数字化中心科技室主管胡昌斌信心十足。（曹春霞、王宇）