行走的机械原理——机器人到底是怎么走的？

当今最火的科技莫过于人工智能和机器人了。而目前已经有不少公司研制出了性能非常先进的机器人，尤其是仿生机器人，有兴趣的可以出门左转看一下世界机器人大会FESTO仿生机器人介绍——蝙蝠、蝴蝶、蚂蚁。

还有谷歌的大狗机器人和波士顿动力公司会空翻的机器人等，这些机器人简单动作的背后隐藏着非常多的高科技。其中控制技术非常复杂，包含了很多的编程知识。而执行部分则包含很多机械原理，有些是相对简单的，比如一些在教育机器人中也比较常用的连杆机构等。

下面我们就看看一般都有哪些连杆机构适于用于行走的，我们还可以参照一下他们在乐高机器人中的应用。

1.

平行四杆机构

WeDo双足机器人，不知道算不算。

2.

切比雪夫连杆机构

迈着小碎步就出来了

没看出来？可能是角度不一样。

变形版本很多

EV3恐龙，可以参照一下

3.

克兰连杆机构

单个克兰连杆是这样的

多个克兰连杆

是不是有点眼熟，秋天到了，又到了吃螃蟹的季节...

活捉一只EV3螃蟹，结构算是很标准了。

4.

Jansen 连杆机构

Jansen发明的，用于模拟平稳行走，Jansen利用这种连杆制造了著名的海滩巨兽（strandbeest），这种连杆兼具美学价值和技术优势，通过简单的旋转输入就可模仿生物行走运动，这种连杆已经用于行走机器人和步态分析。

单个Jansen连杆机构是这样的

多个连杆配合，眼别花！

来看一下Jasen连杆的完美应用Strandbeest

5.

波塞利连杆机构

波塞利连杆是第一个真正把旋转运动转化为绝对直线运动的平面连杆机构，

6.

瓦特连杆

瓦特连杆是由瓦特发明的，没错就是那个改良了蒸汽机的瓦特。在瓦特连杆中，移动的中点自由度被限制，只得做近似直线运动。最早是用在瓦特蒸汽轮机上的，后来也用做汽车的悬架结构中了。

7.

其他行走连杆机构

这个有点复杂啊！