工业机器人技术

        机器人自动化是一项快速进步的技术，在短短几十年的时间里，工业机器人已经在全世界范围内变成工厂里普通的装置。工业机器人不仅可以克服恶劣环境对生产的影响，减少人工的使用，保障工人的安全，还能够帮助工厂节约生产成本，提高生产效率，从而保证产品质量。

工业机器人是多自由度的机器装置，能自动执行工作，按照自身动力和控制能力来实现各种功能，由机械部分、传感部分、控制部分等三大部分组成，这三大部分又分成六个子系统，分别为

1、驱动系统给每个关节即每个运动自由度安置传动装置，使机器人运动起来。

2、机械结构系统由机身、手臂、末端操作器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等。

3、传感系统获取内部和外部环境状态中有意义的信息，提高了机器人的机动性、适应性和智能化水准。

4、机器人-环境交互系统实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

5、人机交互系统人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。

6、控制系统根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。