工业机器人手臂

       工业机器人机械手臂的运动不同于人的手臂运动。虽然机器人关节的自由度较少，但它们可以通过更大的角度移动。例如，关节式机器人的肘关节可以向上或向下弯曲，而人只能相对于直臂位置向一个方向弯曲肘关节。许多应用不需要铰接（或外旋）几何的臂。简单的几何形状涉及棱柱或滑动关节往往是足够的。

棱柱关节和旋转关节代表一个普遍的螺钉的相反的极端。在旋转关节中，螺距为零，约束关节纯旋转。在棱柱关节，间距是无限的，约束关节纯滑动运动。由于滚珠轴承的强度高、摩擦小、可靠性好，所以常选用回转接头。允许平移和旋转相结合的关节（如丝杠）通常不用于连接工业机器人机械手臂的连杆。

机械手按其结构中所使用的关节组合而分为几类。笛卡尔几何臂（有时称为龙门起重机）只使用棱形关节，并可以达到任何位置在其矩形工作空间的笛卡尔运动的联系。将直角坐标臂的腰节改为旋转关节，形成圆柱形几何臂。这个机械臂可以通过旋转和平移的组合达到其圆柱工作空间（厚壳圆柱）中的任何一点。如果肩关节也被旋转关节取代，则形成具有极几何形状的臂。工业机器人机械手臂的工作空间是半厚的球壳，和末端执行器的位置是最好的描述与极坐标。