操控移动机器人“集团军”那双看不见的

【文/刘凯程】2020天猫“双11”临近，菜鸟网络无锡智能仓中的千台机器人又将忙碌起来。2019年“双11”，在8万多平方米的库区内，近千个“小蓝人”（AGV机器人）有条不紊地工作，有的带着订单箱赶到货架指定区拣货，有的带着移动货架去找到订单箱装货。不仅如此，它们还会互相避让，自己充电，一次可以工作6-8个小时。依靠这些“集团军”，天猫超市在“双11”当天实现上亿发货量。

事实上，对于现代智能制造企业而言，这样的场景未来将变得更为平常。数百台、上千台AGV相互协同合作又彼此独立运行，面临的环境由静态单一转变为动态复杂。

突破单机自动化，成就群体智能，移动机器人调度系统应运而生。举例来看，对于二维码导航AGV来说，调度系统旨在根据有限的空间走位，在最短时间内计算出最优调度方案，让AGV在棋盘型的空间内诞生各类需求。如果把调度系统的工作过程比作方程式的求解，那么AGV的调度就相当于基于有限解，在最短时间内求解出最优解。

相较之下，AMR调度系统则被业内人士称之为“海运”，车到山前必有路，所有的路都是可以走的，甚至可以超车、并道。这意味着，基于5G实时的AMR集群调度系统可以调度一万台甚至更多AMR。

从功能上来说，移动机器人调度系统大致包括任务调度、路径规划、交通管制、与设备对接、与MES或ERP对接等。以AMR为例，多机调度软件主要包含如下的功能模块

多机交通管制功能。即实现多台AMR在同一场景、运动路线相互交叉的情况下，AMR协同运动工作，路权使用的管理功能。

任务分发功能。针对调度系统接收到的多个任务，安排不同AMR完成不同任务的功能。

呼叫功能。呼叫功能根据使用的目的，可以细分为两种类型。一种是纯粹的叫料功能，其主要目的是把目标站点对物料的需求信息传递给起始站点，具体的发货任务仍然由起始点的工作人员进行控制。第二种是AMR的呼叫功能，采用该功能对AMR进行呼叫，系统会直接把一台AMR派到呼叫站点，具体需要执行的任务需要由呼叫者进行指定。

与其他非AMR系统连接的功能。主要为AMR调度系统与其他系统，例如MES、WMS、ERP等系统互联互通，数据交互的功能，有利于打破了横亘于部门间的“信息孤岛”，实现用户从设计研发、生产制造到销售服务等各环节的数据互联互通。

目前的调度系统还没有开源软件，所以各家的算法都不一样。总体来说分两种，一是自己从底层构建。自主研发的好处是将来的可塑性强，完全凭借自家的实力，做出的产品参差不齐，简单的只能做到端对端的直线走，十字路口停车，而优秀的企业能做到更改路径选择、智能调控车辆等等。虽然自研调度系统有一定的好处，但因为技术门槛高、需要的投入也大，对于有些中小公司来说并不经济划算。

二是外购，与专门的调度系统厂家合作，购买相关系统软件。由于科尔摩根进入行业较早，目前市面上成立较早的移动机器人厂家例如昆船、新松、杭叉、安徽合力、嘉腾、今天国际、欧铠、怡丰等等，都是采用科尔摩根的调度系统。

不过伴随着国内移动机器人产业的不断发展，国产软件商也在不断精进技术，满足市场需要。对于他们而言，谁更具有柔性，谁才能从竞争红海中脱颖而出。高工机器人产业研究所所长卢彰缘表示“在AGV赛道日益拥挤的当下，企业之间的较量已经从产品力上升到综合实力的比拼，作为AGV落地的关键，调度控制系统的重要性不言而喻，AGV落地的智能化和柔性化均取决于调度系统的优劣。”

基于此情况，2020高工移动机器人金球奖特设“2020年度好产品奖之调度系统”这一单类，鼓励国内外企业积极报名参与（戳此查看奖项类别及评选规则）。

大奖花落谁家？谁会成为行业榜样？

12月21日-23日，由高工机器人主办，利元亨总冠名的高工机器人&高工移动机器人年会将在深圳机场凯悦酒店举行，届时由节卡机器人冠名的第七届高工金球奖颁奖典礼将为业界揭晓答案！向榜样看齐、向使命聚焦！