abb机器人编程指令——轨迹偏移使用的指令以及moveL指令

　ABB机器人是四大家族中的一个机器人品牌，它以诸多的优势得到了各行各业的认可，现在的工业生产中abb机器人使用的数量居多，大家知道abb机器人编程指令——轨迹偏移使用的指令吗?大家现在就跟小编来看一下相关的介绍吧。

 

 

 

　　abb机器人编程指令——轨迹偏移使用的指令

 

 

 

　　1、如果有两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹(左边产品可能有平移和旋转)

 

　　2、完成右边轨迹示教Path_30，起点为Target_20。

 

　　3、完成左边起点的示教，为Target_ref_start。

 

　　注如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致，此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°

 

　　4单工位多次预约程序

 

　　机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次

 

　　5、我们通过中断来实现。

 

　　6、中断的意义为，机器人后台在不断扫描(类似PLC)，和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动。

 

 

 

接下来是对ABB机器人moveL指令的讲解。

 

 

 

机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现奇点，常用于机器人在工作状态移动。

 

 

 

①　在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标。

 

 

 

②　选中要添加指令的位置。

 

 

 

③　单击添加指令选择MoveL。

 

④　双击目标位置,将弹出的更改选择窗口。

 

 

 

⑤　在数据列表中选择已存在的目标点。

 

 

 

⑥　如果列表中没有目标点，可以点击 新建 来新建一个程序数据。

 

 

 

⑦　然后点击 确定 完成。

 

 

 

⑧　重复步骤3-6，可以更改其他参数。

 

 

 

Eg

 

 

 

　　以上就是小编为大家带来的关于abb机器人编程指令——轨迹偏移使用的指令以及moveL指令的介绍，大家现在了解了吧，希望能给大家带来帮助。机器人现在被很多的企业所认可，相信在不久的将来，机器人技术会得到越来越广泛的使用，多了解一些知识总归是没错的。