串联机器人

从机构学的视角来看，机器人世界可以被划分为两大主要类别：串联机器人和并联机器人。这两类机器人各具特色，为不同的应用场景提供了独特的解决方案。

串联机器人，如同一个精密的开环机械系统，其结构是由一系列连杆通过转动或移动关节串联而成。驱动器是推动这一机械系统运转的关键，它驱动各个关节运动，带动连杆进行相对运动，从而使末端焊枪达到精确的位姿。这种机器人的运动模式使其在工作空间上具有较大的灵活性，适合在诸如机床、装配车间等领域进行高精度的作业。

并联机器人则是一个闭环系统，它由动平台和定平台组成，并通过至少两个独立的运动链相连接。与串联机器人相比，并联机器人的机构具有两个或更多的自由度，能够同时驱动多个支链进行运动。这种机器人的独特结构使其具有刚度大、承载能力强、精度高、末端件惯性小等优点，因此在高速、大承载能力的场合具有显著的优势。其应用领域包括运动模拟器、Delta机器人等。

尽管两种机器人在结构和运动方式上有所不同，但它们在工业应用上却形成了良好的互补关系。随着科技的不断发展，机器人的功能和性能也在不断提高。它们不仅能够接受人类的指挥，按照预先编排的程序进行工作，还能依据以人工智能技术制定的原则自主行动。

机器人在许多行业和领域都发挥着重要的作用。在铁路、公路、隧道、矿山、地下洞库、油田等领域，机器人协助或取代人类进行生产和工作，提高了生产效率和安全性。世界各国也正在积极研发机器人，其在战争军事等领域的应用可能性。

未来，随着人工智能和机器人技术的不断进步，我们可以期待机器人在更多领域发挥更大的作用。它们将不仅仅是工业生产的得力助手，还将成为我们生活的重要伙伴，为我们带来更加便捷、高效、安全的生活体验。