服务机器人系统结构包括

硬件构造：机械结构是服务机器人的基石，塑造了机器人的外观，并决定了其执行任务的效能。想象一下，专为家庭环境设计的服务机器人，它的机械结构通常以轮式底盘为主，顶部平整，这样的设计使得机器人在家庭环境中能轻松自如地移动。这种结构设计并非随意，而是为了满足机器人在家庭环境中的实际需求。

传感器是机器人的重要感知器官。通过这些精巧的部件，机器人能够捕捉到周围环境的信息，无论是距离、声音还是色彩，都能一一感知。传感器的存在，让机器人对环境有了直观的认识，就像我们的眼睛和耳朵一样，帮助机器人完成各种任务。

除了上述的核心硬件，服务机器人还包括中央处理器(CPU)、电源/电池管理单元、电池充电器以及无线通信(COM)模块等。这些模块共同构成了机器人的硬件框架，支撑机器人进行各种操作和运行。

软件方面，机器人的“大脑”——控制系统，是其核心。这个系统负责接收指令、处理信息并指挥机器人的行动。在这个“大脑”中，有人机交互系统和控制算法等复杂而精细的软件模块。这些模块共同协作，让机器人能够与人类进行交流，理解并执行人类的指令。

感知与识别系统则是机器人的又一重要软件组成部分。通过这个系统，机器人能够感知周围的环境并进行识别，无论是识别物品、人脸还是其他信息，都能一一识别。决策与规划系统则是机器人的智能体现。借助先进的人工智能技术，机器人能够自主决策，规划行动路径，从而独立完成任务。

服务机器人系统结构是一个精密而复杂的系统。硬件和软件部分相互协作，共同实现了机器人的各种功能。如同一个有机体，各个部分相互依存，共同构成了机器人的生命与活力。