海洋一号 人形机器人寻觅法国17世纪沉船

据IEEE报道，今年四月份，美国斯坦福大学教授Oussama Khatib带领的研究团队在法国南部海岸展开了历史之旅。他们的目标是寻找位于水下30公里外、水下超过百米的沉船遗迹——那是法国国王路易十四时代的“月亮号”（La Lune）。面对如此深的海底，大多数潜水员难以抵达，于是Oussama Khatib教授决定借助定制的类人型潜艇机器人Ocean One来完成这项任务。

斯坦福大学的研究团队在IEEE的《机器人与自动化》（RAM）杂志的一期上详细介绍了Ocean One的设计和制作过程，以及它是如何引领团队找到La Lune沉船位置的。不同于传统的水下遥控潜水器（ROV），Ocean One是类人机器人与ROV的完美结合，它在许多方面都超越了传统的潜水器。

Ocean One的设计小巧灵活，身高大约一米五，与人类潜水员更为接近。它的独特之处在于，拥有三根手指的双手可以精确托起海底的文物，如同人类一样细致地进行。更令人惊叹的是，这款机器人可以在远程监控界面的操作下，让人们直观地执行水下任务。这一设计使得操作更为直观，大大提高了工作的精准度。

大多数的海洋ROV都是箱子形状的潜水艇，部分可能配备有机械臂。对于需要高精度探测的水下考古工作来说，这些潜艇往往无法满足需求。而潜水员下水超过40米后，危险性和复杂度都会急剧上升。这就是Ocean One发挥作用的舞台。它被专门设计用于在狭窄空间内进行精确操作，共有八个推进器，可以在复杂的水流中自动保持稳定。

海洋内的高压环境是水下机器人的研究难点之一。Ocean One的各关节都有硬件相连，要在高压环境下保持协调平衡是一个巨大的挑战。对此，研究团队采用了“油填充结构”技术。当外界水压增加时，机器人内部的油也会增加压力，确保机器人的内外压力平衡，从而保护多关节系统中的固件。

Ocean One是一个独特且令人印象深刻的项目，它展示了人类与机器人合作的巨大潜力和可能性。正如IEEE《机器人与自动化》杂志主编Bram Vanderbht所言，“机器人和人类的协作，一定会胜过单纯的机器替代人类的解决方案。”这款机器人的成功应用，不仅为水下考古工作开辟了新的途径，也为我们展示了未来人机协作的无限可能。