并联机器人 拖动示教测试实现该领域零的突

导语

随着工业应用的不断拓展，机器人技术正日益成为各领域生产线上的核心力量。尤其在产品线更替周期短的应用场景中，对机器人的柔性化应用和部署速度提出了前所未有的挑战。在这样的大背景下，拖动示教技术应运而生，以其前沿的科技含量和便利性，赢得了市场的广泛关注和认可。

勃肯特，这个始终致力于创新突破的企业，在11月完成了拖动示教技术的内部测试，实现了并联机器人应用领域的重大突破。这一成果的取得，再次证明了国产机器人的实力和潜力。

在传统工业应用中，机器人的示教环节一直是部署过程中的瓶颈。传统的示教器现场示教或离线编程示教方式，不仅耗时耗力，而且要求操作人员具备较高的专业技术水平。这使得机器人在应用调试过程中面临一定的困难。

而拖动示教技术的出现，彻底改变了这一局面。通过直接手动牵引机器人到达指定位姿或沿特定轨迹移动，拖动示教能够直观地完成机器人应用任务的示教。这一技术大幅缩短了工业机器人在应用部署阶段的编程时间，降低了对操作人员的要求，实现了降本增效的目标。

当前，主流的机器人拖动示教控制方法主要分为两类。第一类是在关节处安装力矩传感器，通过配合控制器中的算法，识别用户施加在关节处的外力信息。这种方式虽然能够实现拖动示教，但系统复杂性较高，成本也有所增加。第二类则是基于力矩控制的零力平衡原理，借助机器人的动力学模型来实现拖动示教。这种方式不同于传统的位置或阻抗控制方法，它不需要在机器人本体上增加额外的力矩传感器，对操作者更加友好。

勃肯特的试验正是基于力矩控制的零力平衡原理，实现了并联机器人的拖动示教。其最大优势在于成本低、方案简单，无需增加额外设备。通过动力学模型和外力估计算法，结合本体活动臂的驱动力、电机编码器等自身采集信息，完成重力、摩擦力等活动臂需克服的驱动力补偿。使机器人处于近零力控制状态，从而方便手动牵引机器人移动。

这一创新方式不仅快速实现了机器人的定位，免去了复杂的编程过程，而且易于学习、操作简单。它大大降低了对机器调试人员的要求，增强了机械手的易用性，提高了本体调试效率。为客户快速投产提供了便利，节省了调试成本。它还能及时应对客户后期生产遇到的转线问题，便于客户实现柔性化生产。

作为并联机器人持续发展和创新的重要方向，拖动示教技术的应用将推动并联机器人调试技术向更快、更简便的方向发展。这将更好地满足生产企业及时、高效的生产需求，适应现代工业快速多变的特点，满足制造业日益增长的复杂性要求。在工业4.0和“中国制造2025”的背景下，拖动示教技术将为国产机器人产业开辟新的发展空间。