中国矿业大学公布矿用变胞机器人专利 轮腿混合驱动大幅提升越障能力

中国矿业大学于2月19日揭晓了一项前沿专利——“轮腿混合驱动式矿用变胞机器人”。这项专利的申请公布号为CN112373594A，并于2020年11月18日正式申请。

在技术的背景海洋中，移动机器人的形式多种多样，包括轮式、腿式、履带式和混合式等。轮式机器人虽然结构简单、速度迅捷，但在非结构化环境中，其越障能力和稳定性却大打折扣。相反，腿式机器人虽然能够适应各种复杂地形，但其结构复杂，控制难度大，难以满足高灵活性的设计需求。

这项专利中的“轮腿混合驱动式矿用变胞机器人”则融合了上述两者的优势。这款机器人拥有一个承载平台以及四个独特的轮腿行走机构。每个行走机构都包括轮腿支链和转向装置。

轮腿支链设计精妙，包括支座、安装板、电机二和电机四。电机二与大腿杆相连，而大腿杆的底端装有车轮轴。与此电机四上连接着带轮组件一，并驱动车轮轴转动，使车轮轴上的车轮得以移动。而大腿杆还装有电机三，用于驱动小腿杆。

至于转向装置，它包含一个连接在支座上的回转轴。这个支座通过回转轴与承载平台实现转动连接，使得机器人可以在狭小的空间内灵活转向。回转轴上还连接有电机一，为转向提供动力。

这项发明不仅融合了轮式机器人高速、高效的特性，还借鉴了腿式机器人在复杂地形中的高适应性，从而大大提高了机器人的越障能力，并扩大了其作业范围。