工业机器人定义与类型

      工业机器人定义

机器人是一个涉及面很广、应用众多、发展速度快的领域。工业机器人，简单地说，就是用于工业行业帮助制造的机器人。而随着技术发展，世界上的各个国家相继的成立了各自行业协会，主要有IFR（国际机器人联合会）、RIA（美国机器人协会）、JRA（日本机器人协会）等等。

IFR（国际机器人联合会）是工业机器人行业的权威机构，创建于1987年，被联合国列为非政府组织，每年会搜集和发布行业信息。

IFR, the International Federation of Robotics

RIA（美国机器人协会），成立于1974年，是美国机器人行业的专门协会。

RIA, Robotic Industries Association

JRA（日本机器人协会），最早成立于1971年3月，最初是“工业机器人恳谈会JIRA”，在1994年更名为JRA。

各个机构对于工业机器人的定义虽然不完全一样，但是基本上差不多，主要采用的是美国机器人协会RIA和国际标准化组织ISO的定义。

美国机器人协会（RIA）的定义：“工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具火专用装置的，通过可编程的动作来执行各种任务的，具有编程能力的多功能机械手。”

国际标准化组织（ISO）ISO8373-2012的定义：“自动化控制的、可重复编程的多功能机械执行机构，该机构具有三个及以上的关节轴、能够借助编制的程序处理各种工业自动化的应用。”—— 此定义被IFR所采用。

中国国家标准GB/T12643-2013的定义：工业机器人是一种“能够自动定位控制，可重复编程的，多功能的、多自由度的操作机，能搬运材料、零件或操持工具，用于完成各种作业。”

工业机器人类型

历史上，工业机器人有很多种类型，例如，直角坐标系机器人、圆柱坐标系机器人等等，随着时间的推移、技术的发展，如今市场上，各大厂家推出的工业机器人产品的类型以关节型机器人（垂直关节型机器人）、并联机器人、SCARA机器人为主。

关节型机器人，是现今最主流的工业机器人类型，一般有六个关节轴，每个轴由回转和旋转的自由度构成。它是以模仿人手臂的结构：从下往上，以1~2轴构成下臂，而以3~6轴构成上臂。现在市场上各大厂家推出的工业机器人产品绝大多数都是这种类型，因为关节型机器人的作业范围大、动作灵活，故而应用十分广泛。

ABB公司的IRB6700工业机器人

并联机器人，主要用于物料搬运，一般有三个、四个、六个关节轴，具有结构简单、速度快、定位精度高、占地小的特点。配合机器视觉、传送线跟踪，使用并联机器人，可以打造极具柔性的物料搬运生产线。

ABB公司的IRB360工业机器人

SCARA机器人，主要用于物料搬运和组装应用，一般有四个关节轴，由三个旋转轴和一个上下移动的关节轴组成。具有动作灵活、结构简单、速度快、定位精度高的特点。

爱普生公司的LS6工业机器人

工业机器人的组成部分

       现代工业自动化应用中所使用的工业机器人绝大多数仍然是示教再现型机器人，通常由机械手臂和电气系统两个基本部分组成。