机器人工具快换系统日常维护与保养
工业机器人 2020-07-20 08:46www.robotxin.com工业机器人教育
电气设备的定期保养犹如我们的定期体检，不仅能够有效减少设备故障率、降低维修成本，还可以大幅减少设备停机时间，为企业实现“降本增效”。
史陶比尔机器人工具快换系统通过清洗构件、更换易损件、添加或更换润滑油等操作，即可实现日常的保养，简便快速。本文将为您介绍机器人工具快换系统(以下简称换枪盘)的日常维护和保养。
硬件检查
一．检查固定螺栓
换枪盘的安装分为两部分:
第一部分由换枪盘厂家安装集成，出厂时按照扭力要求固定好。
第二部分由线体商将整套换枪盘设备与机器人和工具集成安装，安装时涂抹螺纹紧固胶，并按照扭力要求拧紧。
(详细安装信息可参考史陶比尔MPS630产品技术资料)
机器人侧换枪盘在分度圆φ125和φ160安装扭力:M10螺栓扭力为MA max:65N.m (M10螺栓安装固定时需和螺纹衬套配合使用)；M12螺栓扭力为MA max:110N.m。
工具侧换枪盘分度圆φ125和φ160安装扭力线体商需配合工具侧基座材质进行扭力值确认，若为史陶比尔换枪盘转接法兰盘，我们建议的扭力值为MA max:80N.m。
检查周期每月或者每50000次插拔检查一次所有螺栓，确保固定螺栓扭矩正确，且无松动；发现松动的螺栓请按照上述要求紧固。
二．检查水气接头
大部分汽车制造厂的水质都不理想，需要现场加装循环水过滤装置，并定期进行清洁，确保进入设备的循环水质符合要求。
注意史陶比尔换枪盘配备的SPM12接头要求水质颗粒不大于100um；水质颗粒过大不仅影响循环水流量，还会造成SPM12接头内的密封圈因密封不严导致渗水现象，降低接头的使用寿命。
SPM12接头渗水时，并不绝对意味着接头的损坏，若接头外观没有损伤或形变，且接头密封圈未破损，我们通过对接头的清洁能使其重复利用，请参考如下具体操作。
拆解并清洁工具侧SPM接头
1. 拆除安装在水接头固定板上的螺栓和挡条，取下接头
2. 用M38套筒(或扳手)旋出接头，将接头拆分为两部分。
3. 使用相匹配的“一”字螺丝刀，顺时针旋开接头背面的固定螺丝(反螺牙螺丝)
注意螺丝刀的大小和厚度应与螺丝(铜材质螺丝，硬度小于钢材质)相匹配，螺丝旋开后，接头内部分离。
4. 取出弹簧，密封套及连接头。
5. 用清水清洗内部，清除内部异物，并用清洁布擦拭密封圈，然后涂抹油脂进行复位安装。
(如内部无法清洁，且密封受损，建议直接更换新接头)。
拆解并清洁机器人侧SPM接头
1. 参考工具侧接头拆解方法，将机器人侧SPM12接头拆解成两部分 ，使用“一”字螺丝刀将五边卡簧取出。
2. 依次取出卡环、挡片、弹簧和密封头。
3. 用清水清洗内部，清除内部异物，并用清洁布擦拭密封圈，然后涂抹油脂进行复位安装。
(如内部无法清洁，且密封受损，建议直接更换新接头)。
SPM12接头清洁后的组装
1. 请参考以上拆解方法组装接头。
2. 接头与铜套的安装扭矩约40N.m。
3. 铜套与螺纹处接头连接，请使用管螺纹密封胶。
备注SPM12接头日常保养时，需进行清洁并润滑处理。
检查周期建议每周清洁一次，并涂抹润滑脂(客户可根据生产排配情况，制定相应计划)。
三．清洁插针
通讯模块的信号传输和焊接电源模块的电力传输，都依赖于插针的稳定连接。定期清洁插针结合面的灰尘及异物有其必要性。日常可使用电子清洁剂和清洁布对公针表面进行清洁；对于母针内部无法触及的部位，可借助吹尘枪进行清洁。
备注史陶比尔插针连接采用表带触指技术，连接时具有自清洁功能。
检查周期建议每周清洁一次，发现插针磨损严重请及时更换(客户可根据生产排配情况，制定相应计划)。
四． 检查传感器及线缆
1. 目测各传感器及传感器连接电缆有无损坏。
2. 检查各线缆接头有无松动，捆扎是否牢固，是否存在干涉与拉扯。
3. 检查换枪盘周边模块是否损坏。
检查周期建议每月检查一次。
换枪盘润滑保养
合理的机械润滑，不仅能减少设备的磨损，延长其使用寿命，而且能大大减少设备故障率，提高生产效率。
换枪盘润滑脂推荐为G47(型号: R60000047 规格: 1kg；型号: R60000048 规格: 100g)。润滑部位参考如下阴影部分:
检查周期建议每周或者每10000次插拔后进行润滑(客户可根据生产排配情况，制定相应计划)。
换枪盘示校
如何判断换枪盘需要进行校准？
1. 通过肉眼观察换枪盘机械连接部位的磨损情况进行判断。
2. 机器人低速状态下耦合换枪盘，通过手触摸工具的方式，感受工具的振荡情况进行判断。
如何正确校准换枪盘?
，安装校准工具，具体步骤参考如下图示
,通过校准工具自带的两颗定位销将停靠站浮动机构进行定位。
，按照换枪盘示校步骤进行校准
1. 慢慢调整机器人位置，对准工具端。
2. Z轴方向对准外围使用直尺或类似工具通过目视方式检查。
3. XY平面的对齐可使用塞尺帮助对齐。
4. 保存示教位置。
注意校准后，必须将刚才插入的两颗定位销从浮动机构拔出。
维护保养注意事项
1. 换枪盘维护保养前，需先将工具脱放至停靠站,然后将机器人移动至维修位，切勿在换枪盘耦合状态下维护保养设备。
2. 换枪盘设备需关闭电源后，再进行相关维护保养工作。
3. 如果必须带电作业，如进行功能检查或故障查找，必须极其小心，并且只能使用耐电压的工具。
4. 佩戴防护工具，如安全帽、防护手套、护目镜等。
以上是MPS630设备日常维护与保养知识集锦，便是定期检查与清洁，加强润滑保养。
作为世界级能源连接解决方案专家，史陶比尔集团始终致力于为您提供最优质的产品和服务，并积极支持任何旨在进一步改善产品与服务的举措。
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