遥控机器人基于WebService实现机器人操作模式的远程切换

如何用外部GUI来控制ABB机器人的操作模式呢？一方面可以用PCSDK控制，但是PCSDK有些局限——只能对虚拟系统切换手自动，对真实系统无效。现在想做一个应用就是可以同时对虚拟和真实系统实现手自动模式切换，但是WebService确实没有相应的资源和接口，那怎么办呢？先来看一下成品：

 

 

 

我们可以借助SafeMove功能，SafeMove里面有个功能很实用但很容易被忽视，就是远程模式切换。其原理是利用系统输入信号来控制操作模式，见下图的信号，

 

 

 

然后通过一系列的信号发送时序来实现机器人功能。

 

切换手动时序：

 

 

 

切换自动时序：

 

 

 

要实现上述功能的前提条件是系统必须安装以下选项：

 

 

 

这么一来思路就有了，我们可以利用WebService中的“Update the IO signal value”来实现。