遥控机器人基于WebService实现机器人操作模式的远程切换

如何用外部GUI来控制ABB机器人的操作模式呢？一方面可以用PCSDK控制，PCSDK有些局限——只能对虚拟系统切换手自动，对真实系统无效。现在想做一个应用就是可以对虚拟和真实系统实现手自动模式切换，WebService确实没有相应的资源和接口，那怎么办呢？先来看一下成品

 

 

 

我们可以借助SafeMove功能，SafeMove里面有个功能很实用但很容易被忽视，就是远程模式切换。其原理是利用系统输入信号来控制操作模式，见下图的信号，

 

 

 

然后通过一系列的信号发送时序来实现机器人功能。

 

切换手动时序

 

 

 

切换自动时序

 

 

 

要实现上述功能的前提条件是系统必须安装以下选项

 

 

 

这么一来思路就有了，我们可以利用WebService中的“Update the IO signal value”来实现。