机械手臂用什么编程

随着生产技术的快速发展，工厂自动化利用视觉装置检测及定位物件，引导机器手臂自动抓取物件进行组装制造，提高工厂的生产效率。而增加机器手臂自动生产效率的首要课题，在于简化编程的困难度，使操作者迅速且容易安装机器手臂进入生产行列。

 

现有技术在教导机器手臂操作时，虽然有现有技术t20160075专利文件教导进行编程前，在机器手臂的末端装设量测器，检测机器手臂与基准面上距离，先确认基准面。然后现有技术一般利用操作面板等连接在机器手臂作为输入界面，根据基准面编辑机器手臂的移动程序，并显示在操作面板的屏幕，先行模拟及修正机器手臂的移动轨迹。再依编辑的移动程序实际控制机器手臂移动，进行确认编辑机器手臂移动轨迹的可行性。通常须经过多回的编辑修正确认才能完成教导操作，不仅使用上颇为费时不便且需要专业的编程技术。

 

另外，现有技术在机器手臂的活动末端设6维的末端感测器，以检测施加在机器手臂末端的外力的3维力量及3维旋转扭力。当操作者直接牵引机器手臂末端进行教导时，机器手臂的末端感测器检测操作者的施力，并产生顺应操作者施力的辅助动力，沿着操作者施力方向移动或取放工件。机器手臂再利用各轴致动装置的编码器，自动记录教导时移动的轨迹，自动编程建立控制程序，以快速达到教导机器手臂操作的目的。虽然不需专业的编程技术，但移动轨迹不够精确且需操作者专业的牵引力量。

 

因此，现有技术在机器手臂装设视觉装置，根据预设的操作程序自动控制机器手臂移动视觉装置，撷取工作环境的影像，并对撷取影像进行影像处理。然后进行识别比对，以搜寻工作目标，再自动控制机器手臂移动至工作 目标的位置，对工作目标进行例如夹取、置放、移动、组合或喷涂等预设的操作，以降低操作的困难度。

 

然而，前述各现有技术，只要机器手臂的工作条件改变，例如基准面、工件、工具及操作程序等操作属性一改变，因一般操作者不具编程专业能力，无法轻易确认机器手臂与基准面、工件、工具的相对关系，必须等待编程人员修改设定，或重新进行编程教导机器手臂操作，不仅不具有随时改变操作的弹性，且需一一检视错综复杂的操作程序才能进行修改，无法立即查知需要配合更动的数据进行校正。因此，机器手臂在编程的方法上，仍有问题亟待解决。