机器人控制技术有哪些

工业机器人，作为现今市场上应用最广泛、技术成熟度最高的机器人类型，得益于其多样化的控制方式。根据不同的作业任务，工业机器人的控制方式主要分为点位控制、连续轨迹控制、力（力矩）控制以及智能控制四种。接下来，我们将逐一深入这些控制方式的特点和应用场景。

1. 位控制方式（PTP）：这种控制方式主要关注工业机器人在作业空间中某些特定离散点的位置姿态控制。在控制过程中，机器人只需快速准确地运动于各相邻点之间，无需对达到目标点的运动轨迹进行精确规定。这种控制方式实现简单，常被应用于上下料、搬运、点焊等只需要精确到达目标点而无需考虑运动轨迹的场合。要达到高精度的定位（如2～3um），仍具有一定的挑战。

2. 连续轨迹控制方式（CP）：与位控制方式不同，这种控制方式要求工业机器人严格按照预定的轨迹和速度进行运动，并保证一定的精度范围。机器人各关节需进行连续、同步的运动，从而使其末端执行器形成连续的轨迹。这种控制方式广泛应用于需要精细轨迹控制的作业，如弧焊、喷漆、去毛边和检测等。

3. 力（力矩）控制方式：在进行装配、抓放物体等作业时，除了定位精度外，还需对使用的力或力矩进行精确控制。这种控制方式的基本原理与位置伺服控制相似，但输入量和反馈量变为力（力矩）信号。该控制系统中必须配备力（力矩）传感器。有时，还会利用其他传感器进行自适应控制。

4. 智能控制方式：工业机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境信息，然后结合内部知识库进行决策。随着人工智能技术的迅速发展，智能控制在工业机器人中的应用越来越广泛。智能机器人不仅具有强大的环境适应性，还能进行自主学习。智能控制也是四种方式中最难掌握好的。除了算法之外，元件的精度也是关键。

从控制本质来看，目前大多数的工业机器人还主要处于空间定位控制阶段，智能含量相对较低。尽管它们已经能够完成许多复杂任务，但在真正的“人工智能”方面，我们还有很长的路要走。