工业机器人码垛程序

工业机器人的码垛程序是用于自动堆叠和搬运货物的指令集合。以下是一个基本的码垛程序流程及其注意事项：

基本流程

1. 选择码垛程序：需要从可用的程序中选择一个码垛程序。

2. 输入堆栈初始数据：输入关于堆栈的初始数据，这通常包括堆叠的初始位置、堆叠模式等信息。

3. 示教堆上样式：示教机器人如何在托盘上进行堆叠。

4. 编写码垛程序：使用示教器编写程序，程序通常包括移动到待命位置、等待抓料位有料、移动到抓料位、抓手闭合、移动到堆叠点、抓手张开、移动到回退点等步骤。

程序示例

以下是一个简化的码垛程序示例：

1. `J PR 100% FINE`：移动至待命位置 P1。

2. `LBL`：标签 1。

3. `J PR 100% FINE`：移动至待命位置 P2。

4. `WAIT RI=ON`：等待抓料位有料。

5. `L PR 100mm/sec FINE`：移动至抓料位 P3。

6. `WAIT 1.00(sec)`：等待 1 秒。

7. `RO=ON`：抓手闭合阀 ON。

8. `WAIT RI=ON`：等待抓手闭合开关 ON。

9. `RO=OFF`：抓手闭合阀 OFF。

10. `PALLETIZING-B_1`：码垛开始。

11. `J PAL_1[A_1] 80% FINE`：移动至趋近点。

12. `L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE`：移动至堆叠点。

13. `RO=ON`：抓手张开阀 ON。

14. `WAIT RI=ON`：等待抓手张开开关 ON。

15. `RO=OFF`：抓手张开阀 OFF。

16. `L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE`：移动至回退点。

17. `PALLETIZING-END_1`：码垛结束。

18. `JUMP LBL`：跳转至标签 1，进行下一次循环。

注意事项

1. TCP设定：为提高码垛的动作精度，需要正确进行TCP（工具中心点）的设定。

2. 码垛寄存器：应避免同时使用相同编号的其他码垛，以防止冲突。

3. 指令完整性：码垛功能需要在码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令三个指令都存在的情况下才能正常工作。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作。

4. 码垛编号：在示教完码垛的数据后，码垛编号会随同码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使用着码垛编号，因为每个程序都具有该码垛编号的数据。

5. 动作类型限制：在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）。

应用场景

码垛机器人广泛应用于包装、食品饮料、化工、建筑材料、汽车、电子、制药、物流仓储、塑料、造纸和纸品、金属加工、农业和畜牧业等多个行业，它们通过提高效率、减少人工成本和提高安全性，为各行各业的自动化生产提供了强有力的支持。

请注意，以上内容仅供参考，具体编程时还需根据实际情况进行调整，并遵循相关安全规范。