机器人奇异点定义

奇异点定义

机器人的奇点（奇异点）是指使得机器人自由度退化、逆运动学无解的空间位置。对于6轴串联关节机器人有三种奇异点腕部奇异点、肩部奇异点、肘部奇异点。

腕部奇异点

当4轴与6轴平行时（即5轴处于0度时），机器人即处于腕部奇异点；

肩部奇异点

当4轴与5轴的交点，位于1轴的旋转轴线上时，机器人即处于肩部奇异点；

肘部奇异点

当2轴与3轴的轴线处于同一直线上时，机器人即处于肘部奇异点。

奇异点带来的影响

当机器人位于奇异点时，将会导致控制器无法随意控制机器人朝想要的方向运动、某些关节角速度趋近于失控等危险的情况发生，这可能会导致这些关节尝试瞬间旋转180度。所以当机器人接近于奇异点时，机器人控制器会强行终止机器人的线性运动并触发错误报警。也可以理解为当在奇异点时，机器人有N多种的方法可以到达该点，控制柜无法随意控制机器人的运动。

靠近奇异点的解决方法

手动模式下逐步运行程序，找到导致报警的运动指令，修改其目标点坐标值或修改其目标点的姿态从而改变机器人路径，使之远离奇异点。或使用SingArea \Wrist指令。指令说明SingArea\Wrist:允许轻微改变手腕的姿态,以便通过奇异点,避免停机。SingArea\Off:关闭自动插补，不允许改变姿态。

为了避免进入奇异点，特意把5轴设为30度。