机器人夹爪种类如何区分

工业机器人搬运物料的过程中，夹持机构扮演着至关重要的角色。夹持机构的设计需要结合实际的作业任务和工作环境要求，这使得其结构形式多样化。

图1展示了末端执行器要素、特征、参数之间的紧密联系。末端夹持机构多为双指头爪式，根据手指运动方式可分为回转型和平移型；根据夹持方式可分为内撑式与外夹式；按结构特性则可分为气动式、电动式、液压式及其组合夹持机构。

一、气压式末端夹持机构

气压传动具有气源获取方便、动作速度快、工作介质无污染、流动性好、压力损失小等优点，适用于远距离控制。以下是几种气动式机械手的详细介绍：

1. 回转型连杆杠杆式夹持机构

这种夹持机构的手指（如V型手指、弧形手指）通过螺栓固定在夹持机构上，方便更换，能显著扩大夹持机构的应用范围。其结构如图2所示。

2. 直杆式双气缸平移夹持机构

这种夹持机构的指端通常安装在直杆上，配备有指端安装座。当压力气体进入双气缸的两个有杆腔时，活塞向中间移动，夹紧工件。具体结构如图3所示。

3. 连杆交叉式双气缸平移夹持机构

这种机构由单作用双联气缸和交叉式指部构成。气体进入气缸中间腔后，推动两个活塞往两边运动，带动连杆运动，交叉式指端固定工件。如没有气体进入中间腔体，活塞会在弹簧推力下复位，工件松开。其结构如图4所示。

4. 内撑式连杆杠杆夹持机构

这种夹持机构通过四连杆机构传递力量，撑紧方向与外夹式相反，主要用于抓取带有内孔的薄壁工件。为了确保工件能顺利以内孔定位，通常安装三个手指。具体结构如图5所示。

5. 固定式无杆活塞缸驱动的增力机构

固定式无杆活塞缸的气动系统是一个单作用气缸，反向靠弹簧力作用，换向由两位三通电磁阀实现。在无杆活塞缸的活塞径向位置安装有一个过渡滑块，滑块两端对称铰接两铰杆。当有外力作用于活塞时，活塞的左右运动会推动滑块上下移动。系统夹紧时，铰点B会绕A点作圆周运动，滑块的运动增加了一个自由度，用C点的摆动代替整个汽缸体的摆动。整个系统结构如图6所示。

气压式末端夹持机构是工业机器人搬运物料的重要组成部分，其结构多样，应用广泛，是工业机器人实现高效、精准搬运的关键。