工业机器人心脏揭秘：RV减速机发展历程回顾

一、RV减速机的机械原理及独特优势

劳伦兹·勃朗，这位德国工程师，于1926年提出了少齿差行星传动理念，巧妙地将外摆线融入齿廓曲线设计，开创了摆线针轮行星齿轮传动的先河。RV传动，作为这一理念的杰出代表，不仅克服了传统针摆传动的局限，更以其独特的优势在机械领域崭露头角。

以RV-E型减速机为例，其内部机制精妙复杂，可细分为两个减速部分。第一部分，输入轴的旋转能量通过输入齿轮传递到直齿轮，经历齿数比的减速。第二部分涉及差动齿轮减速机构，直齿轮与曲柄轴相连，成为第二减速部的输入。在这一机制中，RV齿轮安装在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承进行工作。外壳内侧的针齿排列紧密，形成独特的传动系统。

这一设计使得RV减速机具有诸多显著优势：体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度稳定、效率高以及传动平稳。如同精密的钟表内部复杂的齿轮运转，RV减速机以其高效、稳定的性能赢得了市场的广泛认可。

二、RV减速机在机器人领域的重要性

从机器人的第一关节到第四关节，RV减速机都发挥着至关重要的作用。据统计，每台机器人平均使用4.5台RV减速器。随着全球机器人市场的持续扩大，对RV减速机的需求也在不断增长。

工业机器人的动力主要来源于交流伺服电机，而RV减速机则是确保机器人精准执行任务的关键。伺服电机本身可以通过脉冲信号进行调速，但工业机器人的高精度要求以及传递更大扭矩的需求使得RV减速机或谐波减速器的使用成为必要。它们不仅能提高和确保工业机器人的定位精度和重复定位精度，还能在伺服电机低频运转时，解决发热和振动问题，确保机器人的稳定运行。

在关节型机器人中，RV减速机的应用尤为广泛。相比于谐波减速器，RV减速机具有更高的刚度和回转精度，通常被放置在重负载的位置如机座、大臂和肩部。随着技术的不断进步，RV减速机有逐渐取代谐波减速机的趋势，成为机器人传动领域的优选。

三、RV减速机的发展编年史

回顾历史：

1. 1926年，劳伦兹·勃朗创新性地提出了RV减速机的原理，为这一领域的发展奠定了基础。

2. 1931年，他在德国慕尼黑创建了“赛古乐”公司，开始制造和销售摆线减速器。

3. 1939年，日本住友公司与“赛古乐”公司合作，推动了产品的销售和市场推广。

4. 1944年，日本帝人精机公司成立，开始在多个行业应用其技术，为RV减速机的广泛应用奠定了基础。

5. 1950年至1960年间，摆线磨床的出现解决了摆线齿形的精度问题，推动了摆线传动的进一步发展。

6. 1956年，日本纳博克公司的自动门发售标志着其在市场上的成功。

7. 1980年左右，日本帝人精机开始将RV传动理论应用于机器人行业，开启了新的技术革新之旅。

四、中国RV减速机行业发展现状及其展望

近年来，中国的RV减速机行业取得了显著的发展。从2015至2017年，RV减速机的年产量持续增长。与某些媒体过于乐观或过于悲观的报道不同，国产减速机市场正在稳健发展，与进口产品相比，其竞争力日益增强。预计未来国产和进口的RV和谐波减速机在中国市场上的份额将各占约50%。振康的减速机经过市场检验，性能稳定，价格已接近进口产品水平。同时国产RV减速机在寿命和性能方面也在不断进步追赶进口产品。展望未来国产RV减速机有望在未来占据更大的市场份额并满足国内市场的需求。探究纳博特斯克与南通振康的技术革新：新建工厂与减速机装配自动化的挑战

近日，日本纳博特斯克正在新建工厂，积极运用新技术扩大产能，展现其在制造业领域的雄心壮志。与此中国的南通振康也计划在今年下半年建立减速机加工的无人化车间，向自动化生产迈出了坚实的步伐。这一系列的动态无疑预示着减速机行业的革新与变革。

在工艺和技术层面，无论是国内还是国外，都已经取得了相当成熟的成果。在减速机装配环节，仍然面临着重重挑战。目前，包括日本在内的所有减速机厂商在这一领域的难度极大，装配工作仍然高度依赖人工。这也是各大减速机厂商所希望攻克的核心难题。这一挑战无疑凸显了自动化技术的巨大潜力与迫切性。

对于未来，中国机器人网所了解到的信息表明，减速机的性价比问题仍是限制其大规模应用的关键因素。要想让减速机真正大批量服务于工业，并最终服务于广大民众，性价比的提高势在必行。对此，振康技术部部长顾京君表示，他们的目标是大幅度降低减速机的价格，直至达到目前市场价格的半价左右。这样的价格策略有望促使进口减速机逐渐退出市场，甚至国产减速机能够开始出口，赢得更广阔的市场空间。

这一行业的发展前景无疑令人充满期待。随着技术的不断进步和创新的推动，我们有理由相信纳博特斯克和南通振康等企业的努力将引领减速机行业走向新的高峰。从新建工厂到无人化车间的建立，再到性价比的提升，每一步都彰显出行业的活力和无限可能。这不仅将助推企业的持续成长和繁荣，也将为工业领域和广大民众带来更多的便利和效益。对于整个减速机行业来说，这是一个充满机遇与挑战的时代，未来的发展值得我们共同期待和关注。