工业机器人编程指令

1. 运动指令：

绝对位置运动(MoveAbsJ)：指示机器人使用6个关节轴和外轴的角度值进行运动和定义目标位置数据的命令。

关节运动(MoveJ)：指示工业机器人TCP从一个位置移动到另一位置的命令，适用于对路径精度要求不高的情况。

线性运动(MoveL)：指示机器人TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线的运动命令。

圆弧运动(MoveC)：指示工业机器人在可到达范围内定义3个位置点，实现圆弧路径运动的命令。

PTP运动：实现点到点的直线匀速运动。

LIN运动：直线匀速运动。

CIRC运动：实现沿圆弧的运动。

JOINT指令：控制关节运动。

Mov(Move)：关节插补运行指令，让机器人从起点移动到终点。

Mvs：直线插补指令，让机器人向终点做直线运动。

Mvc(Move C)：让机器人做三维真圆插补。

Cnt(Continuous)：连续轨迹运行指令，让机器人在通过各位置点时，不做每一点的加减速运行。

2. 数据处理指令：

LOAD指令：用于从外部存储器载入程序或数据。

SAVE指令：将程序或数据保存到外部存储器。

MOVE指令：实现数据的地址复制。

WAIT指令：用于程序的暂停执行。

CALC指令：进行数据的计算操作。

3. 逻辑控制指令：

IF-THEN指令：用于条件分支控制。

GOTO指令：实现程序的跳转。

WHILE指令和FOR指令：分别用于循环控制。

CASE指令：实现多路选择控制。

DO指令：执行单步指令。

EXECUTE指令：执行用户指定的程序n次。

NEXT指令：控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令：在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令：在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

SPEED指令：指定程序控制下机器人的运动速度。

GOSUB、RETURN指令：实现程序的无条件转移。

IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、PAUSE及 STOP指令：用于控制程序的执行逻辑。

4. I/O控制指令：

Set数字信号置位指令：将数字输出置位为“1”。

ReSet数字信号复位指令：将数字输出置位为“0”。

WaitDI数字输入信号判断指令：判断数字输入信号的值是否与目标的一致。

WaitDO数字输出信号判断指令：判断数字输出信号的值是否与目标的一致。

WaitAI模拟输入信号判断指令：判断模拟输入信号的值是否与目标的一致。

WaitAO模拟输出信号判断指令：判断模拟输出信号的值是否与目标的一致。

5. 其他指令：

Procall调用程序：在主程序中调用其他程序。

stop指令：停止程序的运行。

位置偏移函数(Offs)：指示工业机器人以目标点位置为基准，在其X、Y、Z轴向上偏移的命令。

速度设置(VelSet)指令：设定最大的速度和倍率。

加速度设置(AccSet)指令：定义工业机器人的加速度。

Abort指令：紧急停止指令。

Calib指令：校准关节位置传感器。

Status指令：显示用户程序的状态。

Free指令：显示当前未使用的存储容量。

Enabl指令：用于开、关系统硬件。

Zero指令：清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。

请注意，不同的机器人制造商（如ABB、Fanuc等）和不同的编程环境（如RobStudio、RAPID等）可能使用略有差异的指令集和语法。编程指令的复杂性和具体用法可能因应用场景和机器人型号的不同而有所差异。在实际应用中，请参考具体机器人型号的编程手册和官方文档。