工业机器人常用哪种手腕

工业机器人的手腕形态中，最为普遍的要数RBR与RRR两种形式了。这两种手腕形态各具特色，根据实际应用场景的不同，选择也会有所区别。

我们来看看RBR结构形式手腕。这种手腕结构具有三个轴线交汇于一点的独特设计，被亲切地称为欧拉手腕。其运动学求解相当直观和简单，已成为一种主流的机器人手腕结构。RBR手腕因其结构特点，展现出稳定的运动性能和精确的定位能力，尤其适用于对精度要求较高的工作环境。

而RRR手腕则呈现出另一种风貌。它的三个关节轴线并不交汇于一点，赋予了它更大的灵活性。与其他手腕相比，RRR手腕的三个关节都能实现360度的自由旋转，这使得它在处理复杂曲面及狭小空间内的作业时具有得天独厚的优势。无论是周转还是工作空间，RRR手腕都展现出更大的活动范围。这种手腕形态特别适用于需要高度灵活性和广泛工作空间的场景，能够高效、精准地完成各种任务。

在实际应用中，选择哪种手腕形式并非随意之举。我们需要根据工业机器人的使用场景、作业需求以及末端执行器的类型进行综合考虑。不同的任务和工作环境对机器人的手腕形态有不同的要求，我们需要仔细评估各种因素，选择最适合的手腕形式以确保机器人能够高效、稳定地完成工作。

无论是RBR还是RRR，它们都是工业机器人领域中不可或缺的一部分。随着技术的不断进步和应用场景的不断拓展，这两种手腕形态将继续发挥重要作用，为工业自动化领域带来更多的可能性。