科学家研发出能够感知形状的连续体机器人

近日，中国科学院沈阳自动化研究所取得一项重要突破，成功基于几何运动旋量重建技术，为连续体机器人塑造出精准的空间三维形状。这一创新成果被刊登在国际知名期刊IEEE Robotics and Automation Letters上。

连续体机器人和软体机器人以其高灵巧性和顺应性特点，在医疗领域显现出巨大的应用潜力。它们的形状反馈问题一直是制约其应用发展的难题。为了解决这个问题，沈阳自动化研究所的研究团队提出了一种创新的连续体机器人形状感知方法。

该方法通过在连续体机器人的内部嵌入被动腱，巧妙地将连续体机器人的形状变化转化为被动腱的位移信息。借助高精度的相机，研究团队能够实时捕获这些位移信息。在此基础上，他们运用几何运动旋量重建技术，成功还原出连续体机器人的三维形状。这一方法不仅能够获取机器人的曲率、挠率等关键信息，还能感知到连续体机器人的扭转变形。与其他方法相比，该方法具有更低的成本更高的可靠性。

这一突破性研究的成果，不仅为连续体机器人的智能化应用提供了强有力的支持，也为未来医疗领域及其他领域中的连续体机器人应用开拓了更广阔的前景。