腾讯公开足式机器人新专利 减少长时间运动的状态估计累计误差

足式机器人是一种仿照动物运动形式设计的工程科技产物，其腿式构造赋予其强大的地形适应能力。无论是结构化环境还是非结构化环境，如山地、沼泽等崎岖路面，足式机器人都能应对自如，翻越障碍物，高效适应地形变化。

足式机器人可根据足数分为单足、双足、四足、六足、八足等多种类型。其中，四足足式机器人以其出色的运动能力和静态稳定性成为研究的热门对象。我们熟知的波士顿四足机器人以及国内腾讯、小米等科技巨头推出的产品，都是这一领域的杰出代表。

这些足式机器人的运动控制依赖于人工智能的先进技术。人工智能以类似于人类引导活体动物运动的方式，为足式机器人规划运动轨迹和步态，使其运动更加灵活且仿生。为了实现更精准的机器人控制，多种传感器被用于实时确定机器人的状态。长时间运行下，传统的传感器状态估计器会出现状态漂移问题，导致累积误差的产生。

针对这一问题，腾讯于近期公开了一项专利，提供了一种全新的用于足式机器人的状态估计方法。该专利通过融合不同频率工作的不同传感器的传感器信息，采用两个卡尔曼滤波器解决了传统方案的缺陷。这种方法实现了高实时性、高鲁棒性、高有效性的多传感器融合状态估计，显著减少了足式机器人在长时间运动时状态估计的累积误差。

值得一提的是，腾讯于2022年发布的Max二代机器人，能够在梅花桩上完成一系列高难度动作。其过桩速度远超“前辈”Jamoca，展现了足式机器人在技术革新上的惊人速度。未来，随着技术的不断进步，我们期待足式机器人在更多领域发挥其巨大的潜力。