探秘清华机器人实验室 酷炫有用还出人

清华“火神队”：从赛场新星到科技先锋的跃迁之路

十年前，年轻的赵明国引领清华自动化系学子创建了机器人足球队——清华“火神队”。这支队伍在机器人领域崭露头角，凭借一股不屈不挠的斗志，一路高歌猛进。

回溯到2004年，火神队带着Sony公司的机器狗在国内的Robocup比赛中亮相。当时，大多数队伍还在摸索德国队的代码，而火神队则因设计思路和澳大利亚队相似，选择了澳大利亚队的代码为基础进行改编和创新。面对复杂的编程任务，赵明国回忆道：“我们现场拍照片，然后由同学们在宿舍进行计算。”虽然场面看似轻松，但背后是团队成员们的辛勤付出。最终，他们凭借出色的表现夺得了冠军，令全校乃至全国瞩目。

时光流转至2007年，火神队在国际赛场上也有出色表现。他们的双足机器人在12米竞速走挑战赛中获得了第一名，成为当时速度最快的机器人。张楫，这位在步态研究上表现出色的学生，给赵明国留下了深刻的印象。他的才华和勤奋为团队带来了国内期刊上的文章发表，甚至论文审查只需几天时间就被录用。团队成员们互相激励，共同成长，实验室也因此焕发出勃勃生机。

此后，实验室进行了战略调整，开始关注机器人硬件。经过不断地演练和测算，机器人的观察、捕捉和运动精准度得到了显著提高。实验室的同学们也在这一过程中丰富了自己的技能。其中，何建军同学实现了一种机器人快速踢球动作的编辑算法，这一创新解决了踢球动作规划的速度问题。目前，侯一凡同学正在开发一种能够直接模仿人动作的方法，并已取得初步成果并发表国际会议论文。

除了硬件和算法的创新，球的位置识别也是踢球的关键。实验室的徐持衡创造了一种新的识别算法，解决了球被遮挡时的识别难题。这一算法即使在球被隐藏在其他机器人身后、仅露出一个月牙儿的情况下也能准确识别。如今，徐持衡已经走出实验室，与小伙伴共同创业做计算机视觉应用，如工业监控等。他们的创业公司吸引了众多前实验室成员加入。

赵老师表示，机器人实验室给予成员充分的自由空间进行探索和研究。在这里，有人继续深造，也有人选择创业。尽管过程中会遇到困难和失败，但实验室始终鼓励成员们不断尝试、成长。如今，“火神队”已经从单纯的比赛转向科技前沿的研究和应用领域。从机器狗到人形机器人，再到计算机视觉应用创业团队的成功故事背后，是无数清华学子在机器人领域的努力和探索。他们正用科技的力量改变世界，书写着属于自己的传奇故事。在充满活力和创新精神的机器人实验室里，每年都会有新鲜血液注入，同时也有经验丰富的老队员传承着知识和经验。实验室的运作模式独特而富有成效，每年新队员的加入总是带着无限期待和激情。在这里，机器人技术构成了一个庞大的体系，吸引了众多有志之士的参与和投入。

新队员们在初步了解整个体系后，会根据自己的兴趣选择专攻方向。随着比赛规则的不断变化，队员们必须灵活适应，不断调整策略。例如，某个国际比赛中的识别任务从橙色球体转变为白色球体，给队员们带来了新的挑战。老队员们凭借丰富的经验，拍摄大量照片并编制了类似英语考级的测试题库，以评估新策略的完成质量。

实验室的工作模式非常有趣和富有创新性。队员们根据不同的任务进行配合，例如步态组、视觉组和决策组等根据比赛的具体需求进行灵活组合协同。在完成任务时，他们需要迅速匹配人员和任务，甚至在团队内部有着一些独特的昵称系统来增强团队的凝聚力。

实验室的日常运作充满了学习和实践的机会。每周四，老师们会进行详细的讲解和指导；而周六则是实验室的开放日，队员们自主管理时间，进行自主研发和创新。甚至在2014年的国际比赛中，赵老师在国外时，队员们完全独立处理比赛的所有事务，展现了他们出色的自主能力。

实验室的未来发展方向是实用化。赵老师透露，他们可能会停止参加某些比赛，而将重心转向更具国际竞争力的研究型项目。实验室正在研究足式机器人的运动控制、被动行走的动力行走方法和机器人定位技术。他们不仅仅是为了比赛而学习这些技术，更是在研究这些技术并将其应用于实际场景中进行测试。随着一些更新更专业的应用型比赛的出现，实验室也在积极关注并参与其中。例如亚马逊赞助的Pick-up比赛就是一个很好的例子，他们正在探索如何将机器人技术应用于实际的仓储物流场景。这些实际应用不仅使机器人技术更具实际意义，也激发了团队成员们的兴趣和热情。