解密中国足球机器人是如何夺冠的

谁说咱中国人搞不定足球？在世界机器人足球大赛上，南京邮电大学机器人足球队屡次夺冠。昨天，在南京邮电大学Apollo机器人俱乐部，记者通过电脑屏幕见识了南邮大Apollo3D队与美国德州大学utaustinvilla队的一场巅峰对决。南邮大的Apollo3D队在上半场先进一球，下半场顽强抵挡住对手的进攻，最终将10的比分保持到了终场，夺得Robocup机器人足球世界杯冠军。

准确地说，这是一场虚拟足球大战，是在虚拟的电脑世界中“开战”。南京邮电大学大学生机器人创新实践基地学生负责人、Apollo机器人俱乐部Apollo3D组及Apollo微软组领队、南京邮电大学自动化学院2013级研究生班长李学骏告诉记者，这样一场比赛的时间比真人比赛短得多，上下半场各300秒，共五分钟。“美国德州大学utaustinvilla队是世界顶级强队，也是南邮的老对手，2010年我们就拿下Robocup机器人足球世界杯冠军，2011年、2012年他们夺冠。2013年比赛中，我们又重新捧回奖杯。在国内南邮连续三年都是冠军。”李学骏介绍说，比赛中完全是机器人自主比赛，赛场上它们会根据赛况调整位置。

机器人怎么会踢足球的呢？“比赛前，我们要为机器人设定程序，为它们提前想好可能会发生的状况。”李学骏说，比如一名机器人要踢一个球，“我要控制各个关节，什么时间到达什么位置，什么时间把球踢出去，我们要给它规划动作，要保证抬腿、踢腿不会摔跤，方向怎么朝着正前方，不会偏。”

机器人踢球这个动作是赛场上最简单的，“我们要写145行程序，做个大脚踢球动作，上百行上千行都是很正常的，我们之前做动作是手调，后面就是算法来做，就是怎么优化，我们给他一个设定的目标，让机器人自己去学习，看怎么达到一个最好的目标。”最难的是行走，要机器人走的稳，不摔跤，要走直线，还要走各种各样的方向，这是比较困难的。

“行走和踢球是不一样的做法，行走会根据机器人身上各个关节，通过中间的关系，设定一个两个关节，给出曲线，其他关键就全部给反馈出来，然后设到机器人上。”李学骏说，一场比赛下来，最少为机器人写3万多条程序。“两个队比的就是哪个代码更出色，谁的代码更完善，然后机器人动作、底层的东西看谁做得更完美，就比如机器人走路，看谁走得更平稳，更快，踢球就看谁踢得更快，团队之间配合更加精妙。”

“Robocup机器人足球赛，目标是到2050年实现真实的人和机器人踢，由机器人足球队战胜人类的世界冠军队。”