直线电机的定位精度与重复定位精度的概念

在当今的工业生产中，许多操作臂都具备了“示教和再现”的功能。所谓的示教点，实际上就是操作臂运动实际达到的点。在这个流程中，关节位置会被读取并存储关节角。当命令机器人返回这个空间点时，每一个关节都会移动到已存储的关节角的位置。这种操作方式中并不涉及逆运动学问题，因为它并没有在笛卡尔坐标系里指定目标点。

对于制造商来说，确定操作臂返回示教点的精度，实际上就是确定操作臂的重复精度。而当我们谈论一个目标的位姿时，通常是通过笛卡尔坐标系来确定的。计算逆运动学问题就是为了找到对应的关节角。对于那些可以将目标位置描述为笛卡尔坐标的系统，它们可以将操作臂移动到工作空间中的任何点，包括那些从未示教过的点，这些点被称为计算点。

对于许多操作臂作业来说，这种能力至关重要。例如，当使用计算机视觉系统来确定机器人需要抓取的物体部分时，机器人必须能够精确地移动到视觉传感器指定的笛卡尔坐标。到达这个计算点的精度被称为操作臂的定位精度。显然，定位精度受到重复精度的影响，而这两者又都受到机器人运动学方程中参数精度的影响。D-H参数中的误差将会导致逆运动学方程中关节角的计算误差。

尽管大多数工业机器人的重复精度相当高，但各操作臂之间的定位精度却常常存在较大的差异。为了提高操作臂的定位精度，可以采用标定技术来估计和操作臂运动学参数。

如果我们把这些抽象的概念转化为更通俗的语言，可以这样理解。定位精度就像是你告诉一个轴要走到100mm的位置，但它实际走到的位置和这个指令之间的误差。而重复精度则是指同一个位置，当这个轴两次走到这个位置时所产生的误差。换句话说，定位精度关注的是设备在整个行程中的精度概念，而重复精度则关注的是特定点在多次定位过程中的误差。通常，重复定位精度要比定位精度高得多。