安川机器人基础操作培训第九期来啦

亲爱的朋友们，热烈欢迎来到安川机器人基础操作培训线上课堂第九期！在这里，我们将一同探索安川机器人的用户坐标系统，助你轻松掌握机器人操作技巧。

通过用户坐标的建立和应用，工程师的示教编程时间将大大缩短，编程效率也将得到显著提升。以YRC1000控制柜为例，其用户坐标可建立多达63个，序号从1到63。本期课程，我们将详细介绍安川机器人用户坐标相关内容，助你轻松掌握操作技巧。课程重点难点已全面梳理，一期搞定，赶快一键收藏吧！

本期要点

一、新建用户坐标

二、已建用户坐标的清除操作

接下来，让我们深入了解如何操作。

方法一：通过轴操作机器人进行示教（三点法）

通过轴操作机器人进行3点示教，轻松定义用户坐标。

如下图所示，手动示教ORG、XX、XY三个定义点，并将这些点的位置数据准确登录在用户坐标文件中。这样，你就可以轻松建立自己的用户坐标系统，实现高效、精准的机器人操作。

在用户坐标系中，ORG代表用户的坐标原点，它是整个坐标系统的核心和起点。XX位于用户坐标的X轴上，为我们提供了一个明确的点在水平方向上的定位。而XY则位于用户坐标的Y轴一侧，它的选定决定了Y轴和Z轴的方向，为我们的三维空间定位提供了基础。

这些概念都截取自《YRC1000 使用说明书》中的图片。如果您想更深入地了解如何操作，请观看下方的视频教程，它详细展示了具体的操作步骤。

接下来，我们介绍两种方法来新建用户坐标。

方法一：三点法

通过选取三个不同的点来建立用户坐标。这种方式直观且易于理解。

方法二：偏移量法

首先指定一个基准坐标，无论是基座坐标还是用户坐标，然后输入从该基准坐标开始的变化量来定义用户坐标。这种方法更加灵活，适用于需要基于现有坐标进行微调或扩展的情况。

无论是哪种方法，都是为了帮助用户更方便、更准确地定义和使用坐标系，以满足各种应用需求。以下展示了一个情景描述，让我们开始从理解基准坐标出发，来探讨如何定义变化量并获取新的用户坐标。

从基准坐标开始，我们定义六个重要的变化量数据：X、Y、Z、Rx、Ry和Rz。这些数据不仅具有独特的物理意义，而且在整个用户坐标系统中扮演着至关重要的角色。它们不仅被用来描绘从基准点出发的移动和旋转，也被用来精确记录用户坐标的变化。让我们深入了解一下这些数据的含义：

X、Y和Z代表了三维空间中的移动变化。这些值描述了从基准坐标出发在三个轴向上的平移距离，为理解物体在空间中的位置提供了重要的线索。它们使得我们可以准确描述物体的具体位置和方向变化。在用户的坐标系中，这三个数值对于理解和跟踪用户的位置变化至关重要。

接着是Rx、Ry和Rz这三个数据，它们代表了绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角度变化。这些旋转角度反映了物体在空间中的方向变化，对于理解用户的方向和姿态至关重要。无论是用户的手部动作还是头部转动，这些旋转角度的变化都能准确反映用户的动态行为。通过将这些数据与用户坐标结合，我们可以获得更全面、更准确的用户位置和行为信息。在此基础上，我们可以进一步分析和处理这些数据，以实现各种应用功能，如虚拟现实、增强现实等。这些数据的记录和分析也为研究用户行为模式提供了宝贵的资料。通过深入研究这些数据背后的含义和规律，我们可以更好地理解用户的需求和行为习惯，从而为用户提供更优质的服务和体验。在这个过程中，“新用户坐标”的生成成为了一个重要环节，它不仅为我们提供了全新的视角，也为后续的数据处理和应用提供了重要的依据。这就是通过从基准坐标开始定义变化量并登录到用户坐标中，最终获得新用户坐标的过程。● 其中（X、Y、Z）代表基准坐标的移动量，（Rx、Ry、Rz）代表基准坐标的旋转角度。这些参数在操控机器人或其他设备时非常重要。

▲图片截取自《YRC1000 使用说明书》。

具体的操作步骤请看下方视频：如何新建用户坐标（偏移量法），以及如何清除已经登录的用户坐标数据。详细的操作，请观看视频了解。

▲已建用户坐标的清除操作

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