fanuc机器人编程指令讲解

FANUC机器人编程指令主要包括动作指令和其他一些用于流程控制、定时和条件判断的指令。下面将对这些指令进行详细讲解：

动作指令

动作指令是指机器人以指定的移动速度和移动方式向作业空间内的指定位置移动的指令。这些指令包括：

1. 动作类型：

关节运动（J）：机器人所有轴同时加速，在示教速度下移动后同时减速停止，轨迹通常为非线性。移动速度以相对最大速度的百分比来记录。

直线运动（L）：机器人工具中心（TCP）沿直线从轨迹开始点移动到目标点，运动轨迹是一条直线。

圆弧运动（C）：机器人TCP从起始点经过一个或多个经过点，以圆弧的方式移动到目标点。需要注意机器人的姿态和避免姿态冲突。

圆弧（A指令）运动：与C圆弧指令类似，但需要在经过点停顿。

2. 位置数据：用于存储机器人的位置和姿态。在FANUC机器人中，位置数据有两种存储方式：位置变量P[i]和位置寄存器PR[i]。

3. 移动速度：指机器人在实际运行过程中的移动速度，但程序运行时还受移动倍率的限制，范围为1%-100%。

4. 定位类型：

FINE类型：机器人到达目标位置后向下一位置移动。

CNT类型：机器人接近目标位置向下一位置移动。

其他指令

除了动作指令外，还有一些用于流程控制、定时和条件判断的指令，如：

1. 无条件转移指令CALL和JMP：

CALL：执行所指定的其他程序（子程序）。

JMP：使程序的执行转移到相同程序内指定的标签位置。

2. 条件跳转IF条件JMP：对I/O的值和另一方的值进行比较，若比较正确，就执行处理。

3. 循环控制FOR/ENDFOR：用于包围需要循环的区间，指定循环的次数。

4. OFFSET偏移指令：用于对位置数据进行偏移。

5. WAIT等待指令：使程序执行待命，直到指定的时间或条件得到满足。

6. 计时器TIMER指令：用于计时和定时操作。

7. 宏指令：可以记录多条程序作为一个指令执行，用于实现复杂的操作。

编程示例

在编写FANUC机器人程序时，首先需要建立新程序，并输入程序名称。接着，通过手动操作将机器人移动到所需位置，并使用“POINT”功能记录这些位置，同时自动生成动作指令。在程序编写过程中，可以随时进行手动测试，以确保程序的正确性。

请注意，以上内容仅供参考，实际编程时还需根据具体的应用场景和机器人型号进行调整。对于涉及机器人编程的具体操作，建议咨询专业的机器人工程师或查阅相关的技术手册。