关于库卡机器人的 安全操作与故障处理

关于库卡机器人停机方式

一.概要

下图这张来自库卡教材上的图片展示了在各模式下，各种操作触发带来的停机方式

由表可以看出库卡机器人停机方式可以分为以下几种

  (1)与安全相关的停机方式: 安全停止 0 | 停止1|停止2;

  (2)安全无关常规停机方式: 停止0 |停止1 |停止 2；

二.停机方式说明

安全停止跟机器人安全控制器相关，无论硬件系统安全，还是现场总线安全(比如FSOE/ProfiSafe/EtherIP CIP).常规停机方式可以解释简化如下表

三.拓展部分

一些指令或变量的使用，会对机器人停机有所影响，具体见下图     

安全与人们的生活息息相关，接触任何事物请先了解其安全。

库卡机器人故障处理

2.KSS03070-无合适的mam文件/KSS01422 -$MAMES_ACT值无效

原因当$INDIVIDUAL_MAMES=#RDC时进行零点校正时，控制器会访问硬盘上的偏差值并计算机器人具体的校零位置。如果值不对的化，则无法校正零点位置。此时需弄清楚机器人是普通版机器人还是高精度HA机器人，可以看机器人铭牌，如:KR16_2 FLOOR.

(6).选择“否”。

(7).示教器显示对话框“请给出机器人序列号。只可对RDC进行一次编程。“

(8).把机器人的序列号输入，机器人的序列号在本体铭牌上。

(9).关闭保存。

(3).如果外部控制的话，检查外部信号，比如PLC控制;如果此时想手动移动机器人的话，需要将1改为1025($IN[1025]为常TRUE)；

(4).关闭外部自动运行窗口，返回HMI。

库卡机器人Win10装v兼容

一.概要

用in10系统的老铁们，在安装WoV4.0.X或者WoV5.0.x后，打开总线配置时WoV会停止工作

准备在线连接总线时，发现没网卡适配器供选择

并且信息窗口有报错信息提示

发生这种情况原因是因为inpcap软件本版本较久，不适用于Win10系统导致无法访问网络。

科普inpcap(indos packet capture)是indos平台下一个免费，公共的网络访问系统。

二.解决方法

Step 1:进入电脑控制面板，进行程序旧版inpcap卸载，卸载完可以重启电脑

Step 2下载in10适用的inpcap:

Step 3:按顺序一步步安装Win10Pcap

Step 4重新打开Wov,激活项目并进行总线配置或连接

此时发现网卡适配器被识别了，此时可以进行正常的连接或配置；，使用in10系统的老铁们可以按照文章步骤将自己的inpcap 升级，以免后面遇到此问题。，当inpcap正常使用的时候，可以对机器人进行数据抓包，依据不同总线方式，比如KLI等。