工业机器人发展历程

   中国作为全球最大的工业制造国，工业机器人正越来越密集地出现在制造的各个环节，包括数量庞大的中小企业应用场景。针对工业机器人的发展历史及应用现状，我们做一个有序的梳理。

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2016年残奥会开幕式: 工业机器人与人共舞场面

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工业机器人的优点

第一，降低运营成本；

第二，提升产品质量与一致性；

第三，改善员工的工作环境；

第四，提高产能；

第五，增强生产的柔性；

第六，减少原料浪费，提高成品率；

第八，减少人员流动，缓解招聘技术工人的压力；

第九，降低投资成本，提高生产效率：

第十，节约宝贵的生产空间。

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工业机器人主要应用场合

     1、机械加工：主要用于零件铸造、激光切割及水射流切割等工作。

     2、喷涂：主要用于涂装、点胶、喷漆等工作。

     3、装配：主要用于零部件的安装、拆卸及修复等工作。

     4、焊接：主要包括在汽车行业中点焊和弧焊。

     5、搬运：目前应用最广泛的领域,并呈增长趋势。许多自动化生产线都进行上下料、搬运及码垛等操作。

     1959年，Joseph F．Engelberger(约瑟夫·恩盖尔柏格）利用Gee Devol(乔治·德沃尔）的专利技术，研制出了世界上第一台真正意义上的工业机器入Unimate。

     1961年，美国GM（通用汽车）公司首次将Unimate工业机器人应用于生产线。

     1968年，美国斯坦福大学研制出了首台具有感知功能的第二代机器人Shakey。同年，Unimation公司将机器人的制造技术转让给了日本KAWASAKI（川崎）公司，日本开始研制、生产机器人。

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     1969年，瑞典的ASEA公司（阿西亚，现为ABB集团）研制出了首台喷涂机器人，并在挪威投入使用。

     1972年，日本KAWASAKI（川崎）公司，研制出日本首台工业机器人Kaasaki-Unimate2000。

     1973年，日本Hitachi（日立）公司，研制出世界首台装备有动态视觉传感器的工业机器人。

     德国KUKA（库卡）公司研制出了世界首台6轴工业机器人Famulus。

     1974年，美国Cincinnaiti Milacron（辛辛那提*米拉克隆，著名数控机床生产企业）公司，研制出首台微机控制的商用工业机器人Tomorro Tool(T3)。

     瑞典的ASEA公司，研制出世界首台微机控制、全电气驱动的5轴涂装机器人IRB6。

     CNC数控系统生产商日本FANUC（发那科）公司，开始研发、制造工业机器人。

     1977年，日本KAWASAKI（川崎）公司，开始工业机器人的研发和生产，研制出日本首台采用全电气驱动的机器人MOTOMAN-L10(MOTOMAN 1号)。

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     1978年，美国Unimate公司和GM（通用汽车）公司，联合研制出用于汽车生产线的垂直串联型可编程通用装配操作人员PUMA（Programmable Universal Manipulator for Assembly）。

     日本山梨大学研制出水平串联型自动选料、装配机器人SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）。

     德国REIS（徕斯，现为KUKA成员）公司，研制出世界首台具有独立控制系统、用于压铸生产线的工件装卸的6轴机器人REI5。

     1983年，日本DAIHEN公司（大阪变压器集团Saka Transfolrmor Co.,Ltd所属，国内称OTC或欧希地），研发出世界道理台具有示教编程功能的焊接机器人。

     1984年，美国Adept Technology(娴熟技术)公司研制出世界首台电机直接驱动、无传动齿轮和铰链的SCARA机器人Adept One。

     1985年，德国KUKA公司研制出世界首台具有3个平移自由度和3个转动自由度的Z型6自由度机器人。

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（机器人锁螺丝）

     1992年，瑞士Demaures公司，研制出世界首台采用3轴并联结构的包装机器人Delta。

     2005年，日本安川公司推出新一代、双腕7轴工业人。

     2006年，意大利COMAU（柯马，菲亚特成员、著名数控机床生产企业）公司，推出首款WiTP无线示教器。

     2008年，日本发那科、安川公司的工业机器人累计相继突破20万台，成为全球工业机器人累计销量最大的企业。

     2009年，瑞典ABB公司研制出全球精度最高、速度最快的6轴小型机器人IRB 120。

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（abb机器人钣金折弯工作站,加工效率高）

     2013年，谷歌公司开始大规模并购机器人公司，至今相继并购了Boston Dynamics、DeepMind（英）、Holomni等公司。

     2014年，ABB公司研制出世界上首台真正实现人机协作的机器人YuMi。

     德国徕斯公司并入库卡公司。

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主要生产企业

     日本和欧盟是全球工业机器人的主要生产基地，主要企业有日本的发那科、安川、川崎；瑞士和瑞典的ABB，德国库卡、徕斯等。

     1、FANUC（发那科），目前全球最大、最著名的数控糸统(CNC)生产厂家、全球产量最大的工业机器人生产厂家。1956年起，开始从事数控和伺服的民间研究，1972年成立FANUC，1974年开始研发、生产工业机器人。

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     2、YASKAWA（安川），成立于1915年，全球著名伺服电机、伺服驱动器、变频器和工业机器人生产厂家。目前，名列工业机器人总产量排名全球第二，首家进入中国的工业机器人企业。其品牌名叫MOTOMAN。

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     3、KAWASAKI（川崎），公司成立于1878年，具有悠久历史的日本著名大型企业集团，业务范围涵盖航天、军事、电力、铁路、造船、摩托车、机器人等众多领域，产品包括飞机、坦克、桥梁、电气机车等，是日本仅次于三菱重工的著名军工企业，参与过多种潜艇、战列舰、航空母舰、战斗机、运输机等军用产品的建造；

     它也是世界著名的摩托年和体育运动器材生产厂家，其摩托车、羽毛球拍等体育运动产品也是世界名牌。其工业机器人研发始于1968年，是日本最早研发、生产工业机器人的著名企业，曾研制出了日本首台工业机器入和全球首台用于摩托年车身焊接的焊弧机器人等标志性产品，在焊接机器入技术方面居世界领先水平。

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     4、ABB (Asea Bron Boveri)集团公司是由原总部位于瑞典的ASEA（阿西亚）年和总部位于瑞士的Broveri＆Co.,Ltd(布朗勃法瑞，简称BBC)两个具有百年历史的著名电气公司于1988年合并而成的，集团总部位于瑞士苏黎世；公司的前身ASEA公司和BBC公司部是全球著名的电力和自动化技术设备大型生产企业。

     ASEA公司成立于1890年，1969年研发出了全球第一台喷涂机器人，开始进入工业机器人的研发制造领域；

     BBC公司成立于1891年,是全球著名的高压输电设备、低压电器、电气传动设备生产企业，组建后的ABB是世界电力和自动化技术领域的领导厂商之一。

     ABB公司的工业机器人研发始于1969年的瑞典ASEA公司，它是全球最早从事工业机器入研发制造的企业之-- 1969年研制出了全球首台喷涂机器人。ABB机器人产品规格全、产量大，是世界著名的工业机人制造商和我国工业机器人的主要供应商。

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     5、KUKA（库卡），公司最初的主要业务为室内及城市照明：后开始对焊接设备、大型容器、市政车辆的研发和生产。对工业机器人研发始于1973年，1995年成立了KUKA机器人有限公司；

     1973年研发出了世界首台6轴工业机器人FAMULUS; 2014年并购德国REIS（徕斯）公司．KUKA公司是世界著名的工业机器人制造商之一，其产品规格全、产量大，是目前工业机器人的主要供应商。

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     6、日本DAIHEN，焊接专业机器人公司，有自主研发的协同作业机器人焊接系统，在焊接机器人的细分领域具有十足的市场特色。

     7、日本那智不二越：日本独资，其母公司的背景是日本著名的机床企业集团。

     8、意大利柯马：汽车工程集成为主，隶属于菲亚特集团。