扫地机器人真香，你知道它为什么这么香吗？

不知道大家注意到了没有，突然火了起来，就是这个圆滚滚的小可爱，突然成了客厅里的一种必备品。

打扫卫生是大多数人不喜欢做却又不得不去做的事情，的出现刚好解决了这种矛盾。最早的难以解决用户快速清扫、全覆盖清扫、智能化清洁以及扫完即拖等痛点。基于激光和视觉SLAM技术的应用，扫拖一体机的出现使这些问题基本被解决。但仍有可以提升的空间，未来的技术可以使它们的性能得到进一步提升，与人之间的交互仍有更多的可能性等待被挖掘。随着科技水平的不断提升，消费者对智能需求种类会越来越复杂，智能多样化场景应用将成为行业的发展方向。

清洁电器产品种类繁多，包括机器人、手持推杆式、桶式、立式等，其中机器人吸尘器又称。最为突出的优势在于解放双手，与手持吸尘器等其他清洁电器需要人力配合才可工作不同，只需智能预约即可实现房间清洁，且连接电源后可实现自动充电、断电，真正实现了解放劳动力，尤其适合生活节奏快、工作繁忙的都市人群。

手持推杆式

智能与AI技术、激光和视觉技术相融合是目前行业的主流技术趋势，相比于早期产品，激光、视觉导航型产品在技术性能和消费体验上均获得了显著的提升，推动行业整体快速成长。早期产品随机式无法构建清扫地图，易出现漏扫及重复清扫情况，清扫效率低，用户体验感较差，制约了的渗透速度。规划式的逐步成熟加快了的普及，该类产品增加了导航定位，其中惯性导航依靠陀螺仪、加速度计等惯性传感器获取位置、速度等信息，但精度较低会使导航过程存在误差，在大面积及复杂地面环境下误差较大。随着国内龙头企业激光导航、视觉导航产品陆续推向市场，全局规划技术使得清扫效率和覆盖率都得到显著提升，用户体验感更好，激光导航、视觉导航类逐渐成为市场主流。

底部

在移动导航系统方面，技术迭代路径为随机规划（LDS、VSLAM）避障。

技术迭代

随机式指在一定的室内空间内按照随机路线进行清扫，容易出现重复清扫或大面积漏扫的情况，清洁全屋所耗费的时间相对较长，效率相对较低；2002年，iRobot推出的Roomba一代采用随机清扫的方式，减少了所需要的传感器数量，大幅降低了产品价格，使得能够进入大众家庭。

Roomba

算法及导航技术的进步推动产品从“随机碰撞式”向“路径规划式”转变。目前规划式产品主要引入SLAM算法（即时定位与地图构建或并发建图与定位），根据传感器不同，可主要分为LDS激光导航类（以激光雷达为传导器）和视觉导航类（以摄像头为传导器），其中激光类通过激光发射器和接收器测量设备与环境距离的变化来实现定位，定位较为精准，但成本相对较高；视觉导航搭载摄像头，以复杂的算法让机器人通过感知不同的光点组成的光学图像来进行定位，成本较低，但受光线条件影响明显，在高动态环境精度下降。

2015年之后，规划类清扫的解决方案逐步成熟，iRobot在2015年推出采用VSLAM方案的Roomba980，石头科技在2016年推出采用LDS方案的米家1代。科沃斯则在2018年推出DN55（LDS方案）和DJ35（VSLAM方案），成为最早在两条规划技术路径上都有产品布局的公司。

科沃斯 DJ35

2019年，科沃斯推出DG70，率先在上尝试应用AI视觉技术。2020年，科沃斯的T8系列、石头科技的T7系列都搭载了AI视觉技术，能够识别前方障碍物并进行有效避障，避障功能成为头部企业主力产品的标配。

石头科技T7

在随机清扫阶段，国内企业起步较晚。iRobot在2002年推出第一代Roomba，而科沃斯在2009年推出地宝系列。在规划清扫阶段，国内头部企业已经追赶上国外企业的步伐，iRobot在2015年推出VSLAM，石头科技在2016年推出LDS。在避障清扫阶段，国内头部企业率先在2020年推出配备AI视觉的旗舰产品。

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