石头扫地机器人T4评测体验：宅男“懒癌”的另类

作为一名科技宅男，最令小编头痛的两件事莫过扫地和整理房间了。好在这个世界对宅男是友好的，毕竟“懒惰”是科技创新的原动力之一。近几年来，各种各种的层出不穷，其中小米生态链企业石头科技凭借着米家等几款产品，一举成为了家用市场上的一匹黑马。

近期，IT之家编辑部收到了一台来自石头科技的新款T4，这是石头科技的一款全新的产品，售价1999元，预约省300元，6月18日开售到手价1699元。

（IT之家也同步开启石头T4新品众测活动，数量4台）

全新的石头T4拥有10大亮点，分别是LDS全局规划、两年质保、2000Pa大吸力、5200mAh大电量、划区清扫、支持双虚拟墙、创新半透明外观设计、3大降噪单元优化、易清理主刷以及可水洗滤网。

现在，IT之家为小伙伴们带来这款产品的上手体验。

第一部分外观部分

石头T4三围尺寸为35435096mm，重量为3.8kg，公司里的173cm的妹子双手抱着刚刚好（，也没人会这么抱着一个）。

和前几款产品最大的不同是，石头T4采用了一个半透明设计的前盖，这种设计最大的好处是你能直观的看到机器人内部集尘盒的集尘情况，，半透明也给整个产品带来了一些科技感。

上图中，T4正上方“望塔”似的装备，其实是LDS激光测距传感器，这个高精度LDS激光测距传感器能以5×360°/秒的速度扫描房间，通过独创的SLAM算法，准确、实时地构建房间地图并规划清扫路线。

除了这个LDS激光测距传感器以外，T4还具备TOF测距模块的沿墙传感器、悬崖传感器、双电子罗盘、跌落传感器等等。

机器人主机和充电桩（充电桩支持背部绕线）▲

配件▲包括两插AC电源线1、说明书 1、除毛器黑1、水洗滤网组件1。

包装▲

机身按键▲包括一个开关机键和“Home”键

集尘盒▲（白色为过滤网）

底部特写▲

可拆卸式主刷▲

充电接口▲

边刷▲

可上下伸缩式滚轮▲

第二部分关键词小科普

石头T4是一台采用了激光导航、支持自动回充的路线规划式。

在开始测试之前，小编这里有必要先给大家科普一下背后的一些“关键词”。目前常见的算法大致分为两种随机覆盖法和路径规划式清扫。

随机覆盖法

随机覆盖法，有人也称为随机碰撞式导航，但这并非是指机器人真正与环境中的物体产生碰撞，也非毫无章法的在地板上随机移动，换言之在工程操作中“随机”也是一个难以达到要求，随机覆盖法是指机器人根据一定的移动算法，如三角形、五边形轨迹尝试性的覆盖作业区，如果遇到障碍，则执行对应的转向函数。这种方法是一种以时间换空间的低成本策略，如不计时间可以达到100%覆盖率。如果某一台随机碰撞式导航的撞到你的鞋，这时候扫机器人转头就走，看似不起眼的一个操作，实际上在碰撞之后内部已经进行了大量的函数数据运算，这着实是一个“骚操作”，但问题是随机式给人的感觉就是在房间内乱跑乱扫。

路径规划式

利用导航定位系统记住起点和清扫路径的坐标，构建环境地图，计算规划清扫线路，最终结合自身的算法进行清扫确保不跑偏。，如果想让规划式完美工作，也需要一个大前提需要建立起环境地图并进行定位，定位-构图-规划-清扫四个环节一个都不能缺少。

从实用性角度来看，路径规划式是要优于随机覆盖法机器人的，但对于一台支持路径规划式而言，其背后的定位技术是实现这项技术的关键所在。

如果没有定位，构建的地图一定不准确，地图不准确规划效率就低，效率太低那还不如直接买随机式。

目前市面上常见的定位类型也分为三种惯性导航、视觉导航和激光导航系统。

惯性导航

惯性传感器使用陀螺仪和加速度计得到机器人的角加速度和线加速度信息，通过复杂的数学算法获得机器人的位置信息。这项技术有一个缺点有累积误差，随着行驶时间、距离的不断增加，误差也不断增大。

视觉导航

从技术层面来说这项技术叫做vSLAM，其原理是在身上装了一个摄像头，摄像头通过vSLAM算法拾取和记录物体的大量特征点（尤其是物体的边角），并在运动过程中不断追踪这些特征点，不断检测新的特征点，由此建立一个环境地图。缺点是，该技术受光照条件影响大，高动态环境精度下降，对场景复杂度要求高。介于成本过高，该定位技术的售价都非常高。

采用了视觉导航的▲

激光导航系统

通过激光测距传感器对房间进行扫描，快速获取距离信息；当激光投射到障碍物上时，会形成光斑，图像传感器会根据光斑的像素序号来计算到激光测距传感器的中心距离。结合自身的算法，构建房间地图，并实时定位清扫。目前，激光导航是最为实用和效果最好的系统。

石头T4正上方“望塔”样式的LDS激光测距传感器，正是它的“眼睛”，在开始扫地之前，石头T4会通过“望塔”快速扫描房间，构建出地图信息，配合智能的路径规划，开始扫地。

第三部分清洁

石头T4机身只有两枚按键，实际上，当你使用这款产品的时候，绝大部分的操作都是在手机上完成的。

作为米家生态链的一员，石头T4自然支持米家App。

通过米家App连接上石头T4，完成相应发的固件升级，便可以开启扫地之旅了。

在石头T4主界面，你可以选择全局扫地和划去扫地，配合SLAM建模算法，石头可以自己构建出房间的布局，并且自己规划清扫路线。

石头T4还拥有5200mAh大容量电池，按照官方的说法，工作续航时间能达到2.5小时，可清扫250平米房屋面积。

当扫完地面之后，石头T4会自动回到充电桩上进行充电。

回充的动作略萌▲

，在米家App里，你还可以选择安静、标准、强力和MAX四种风速。

IT之家小编这里用分贝仪简单测试了一下，在“安静”模式下，大概可产生53db，这个声音基本不影响正常的工作生活，如果将机器人开启到“MAX”档位，声音则会达到76db+，声音主要是来自机器人的出风口位置，如果耳朵靠近的话，产生的噪音和小编家里的那台1200W的吹风机差不多。

不过需要额外说明一点，在石头T4上，石头科技重点优化了齿轮设计、电机振动并配备降噪空气筛，使其工作时噪音更校

吸尘测试

GIF图中，小编故意在地上撒了一整包此前白猫用来减肥的“粗粮粉”，这些粉状物如果处理稍有不慎，就会弄的整间屋子“尘土飞扬”。

石头T4通过内置大功率风机（2000Pa吸力）和流线型风道配合浮动主刷，这些平日里扫把很难处理的粉状灰尘，也能轻松吸走。

视频点此观看（优酷）

打开盖子，就可以看到设备背部的集尘盒，按住卡口，集尘盒就可以轻松取出，取出的还伴随着“集尘盒取出”的语音。

障碍物测试

上图中，小编故意在石头T4的清扫区域放了一台三脚架，可以看到，当T4检测到身边有障碍物的时候，其会立马换个角度开始清扫，最终围绕障碍物，最大可能的将障碍物周围所有区域清扫干净。

如果地面上有线缆，那么多少会对机器人的清扫过程造成一定程度上的影响，不过在小编的多次测试中，暂时还没有遇到过机器人无法自主摆脱线缆的情况。

，如果你担心机器人缠上了线缆，那么可以在线缆多的区域设置虚拟墙或者是禁区。

设置成功之后，在清扫的过程中会主动避开这些区域。

，石头T4内置了悬崖传感器，防止设备从楼梯上跌落下来。

需要额外说明一点，石头T4是可以通过米家App进行远程操控的，比如小编在写这篇文章的时候已经身在成都，但此时此刻小编仍可以通过米家App进行操控位于青岛办公室里的石头T4。

正在全局清扫中的T4▲（此时此刻小编正在成都酒店码字中...）

在续航方面，小编实测工作36分钟，清扫区域28平方米，共耗电9%，清扫完之后，机器人自动回到充电桩进行充电。上图可以看到，在这36分钟内，T4几乎清扫了房间里的所有位置。

在其他方面，T4还可以设置机器人语音，甚至包括僵小鱼版和妲己版。

在其他功能方面，你还可以通过米家App设置定时清扫、指哪到哪，查看清扫记录、查找设备等等。

的作用在于解放双手，特别是对于像小编这样的“宅男”而言，通过对石头T4这几天的体验，小编认为，考虑到1699元的价格以及强大的功能，在众多产品中，石头T4还是非常具有竞争力的。

噪音不大，支持米家App、功能丰富、有设计感....石头这款全新的T4几乎可以满足绝大部分家庭的需求，而两年的整机质保更是让这款产品“锦上添花”。

目前市面上的种类繁多、价格差异巨大，小伙伴们在购买这类产品的时候，一定要擦亮眼睛，牢记自己的真正需求。