应用焊接机器人技术产生的焊接缺陷

在焊接工艺中，缺陷的种类众多，它们可以按照位置分为外部缺陷和内部缺陷两大类。外部缺陷，也被称为外观缺陷，这些缺陷位于焊缝的表面，我们肉眼或者使用低倍放大镜就能观察到。而内部缺陷则隐藏在焊缝的内部，需要借助破坏性检验或者专门的无损检验方法才能发现。

接下来，我们重点焊接机器人的相关问题。焊接机器人是现代化焊接工艺的重要组成部分，主要由机器人和焊接设备两部分构成。以弧焊为例，它包括了焊接电源及其控制系统、送丝机以及焊枪等关键部分。这些弧焊机器人多采用熔化极或非熔化极气体保护焊方法，通常的焊接电源都可以装到机器人上进行电弧焊。为了确保焊接的精准性，弧焊机器人还配备了激光或摄像传感器及其控制装置等传感系统。

根据多年来的实际生产使用经验，我们可以总结出机器人在焊接过程中最常出现的缺陷种类以及相应的应对措施和办法。

首先是焊道焊偏和焊接轨迹无法修正的问题。在示教模式下，我们需要空走程序以确保焊接的位置正确。如果出现焊枪寻找时的问题，我们需要考虑焊接机器人寻找焊道的方式（电弧还是激光）进行设置，同时还需要检查和分析焊枪中心点位置（TCP）的准确性，如有必要则进行调整。如果这一问题频繁出现，那么我们需要重新检查机器人各轴的零位置并进行相应的修正。

还可能出现咬边、密集气孔、飞溅过多、焊缝结尾处冷却后形成弧坑、不能引弧以及焊缝成型较差等问题。针对这些问题，我们需要考虑焊接参数的选择是否恰当、电流和电压是否过大、焊枪的姿态和焊接位置是否合适、气体保护是否充分、工件焊接表面是否清洁、保护气体是否干燥等因素。通过调整焊接参数、姿态、位置以及使用合适的工艺方法，我们可以有效解决这些缺陷。例如，对于焊缝结尾处冷却后形成的弧坑问题，我们可以通过编程时在工作步中添加埋弧坑功能来将其填满。

通过对焊接机器人的深入了解和不断实践，我们可以有效识别并解决焊接过程中出现的各种缺陷，从而提高焊接质量和效率。