能自我克隆的机械手臂 简直完爆了！

Sami Haddadin 的疯狂之举并非轻率的特技表演，而是在机械手臂上安装锋利的刀刃，将自己的手臂置于刀刃之下，让机械臂按照编程执行刺戳动作。这一冒险演示旨在展示他设计的压力感应控制方案，该方案能够在刀刃接触到肉体时立即停止动作。

这款机械手臂名为 Franka Emika，以其独特的力矩调节控制系统脱颖而出。相比常规机械手臂，Franka 凭借应变式传感器在灵活性上更胜一筹。这种传感器能够精确测量所有七个关节上的力度，即使是轻微的触碰也能敏锐感知。大多数机械手臂由于缺乏压力传感能力，在执行任务时存在潜在危险，因为它们只会按照预设流程操作，无法对外部环境的变化作出响应。

在Franka的力学模型中，精确的动力学模拟是力矩调节控制的基石。模型的构建需要充分考虑弹性、振动、组件摩擦等细微因素。因为力矩调节控制需要实时对比机械手臂实际承受的压力与模型预测值，一旦模型失真或关闭，控制权的丧失将不可避免。用户可以通过手势和触摸屏幕直观编程Franka的移动方式，同时提供丰富的预编程动作供选择。一旦完成一台Franka的编程，用户还可以通过云端轻松复制至其他Frankas。

在Haddadin的宏伟蓝图下，Franka的自我克隆能力堪称最令人瞩目的创新之一。在量产初期阶段，高达80%的Frankas已能自主完成生产流程，而最终目标则是实现完全的自动化生产。Haddadin坚信，未来终将实现这一宏伟目标。展望未来，Haddadin设想将Frankas作为移动机器人工厂部署到世界的各个角落。他设想在一个集装箱内，由Frankas自主制造更多Frankas的场景。这一愿景不仅展示了技术的巨大潜力，也激发了人们对未来自动化生产模式的无限想象。