abb工业机器人程序模块类型怎么区分

ABB工业机器人的程序模块类型，从多个维度呈现出丰富的特性和功能。让我们一起深入了解一下这些不同类型的程序模块。

我们以任务类型来区分，主要包括常规任务、静态任务和半静态任务。常规任务，就像前台程序一样，通过示教器或PLC等发出的“启动”/“停止”请求进行控制。当发生紧急停止时，这类任务会立即停止。而静态任务和半静态任务，则更像是后台程序，它们在机器人系统重新启动时，会在上次停止的位置重新开始执行，不会因为紧急停止而中断。

接下来，我们探讨程序模块的属性。这些属性可以叠加使用，用于定义模块的行为和访问权限。例如，NOVIEW属性意味着示教器无法显示具体的程序代码，只能执行；而VIEWONLY和READONLY属性则允许示教器显示程序代码，但不允许进行修改。

再来看程序模块的分类。其中包括程序模块和系统模块。程序模块包含主程序和其他例行程序，这些例行程序包括程序、功能、中断等。系统模块则主要用于存储机器人基础坐标系、负载数据以及一些用户自定义的例行程序。这些例行程序可以通过“Event Routine”功能，由事件触发相应的程序自动运行。

我们根据模块类型进行区分。系统模块主要存储系统的专用数据和程序，如工具数据、焊接数据等。在机器人启动时，系统模块会自动加载，其任何更新都会影响当前的程序和以后导入的程序。而P程序模块则由各种数据和程序构成，每个模块可以单独加载或复制使用。

ABB工业机器人的程序模块类型多样，包括任务类型、模块属性、模块分类以及具体的模块类型（系统模块或P程序模块）。这些不同的类型和属性共同决定了机器人程序的行为、访问权限以及如何与其他系统组件交互。正是这些细致的分类和设定，让ABB工业机器人的操作更加灵活、功能更加丰富。