工业机器人如何分类

工业机器人的分类方式有很多种，主要可以根据其机械结构、操作机坐标形式、程序输入方式等进行分类。以下是详细的分类介绍：

一、按机械结构分类

1. 关节型机器人：具有多个旋转关节，通常6个及以上，能够模拟人体的关节结构完成各种动作，灵活性高，动作自由度大，可以完成各种复杂的工作任务。这类机器人被广泛应用在汽车制造、电子装配、食品加工等领域。

2. 直角坐标机器人（也称笛卡尔机器人或龙门机器人）：由三个互相垂直的直线运动轴组成，运动轨迹呈直角坐标系，具有结构简单、刚性强、定位精度高的特点。它们通常用于需要高定位精度的场合，如机床管理、装卸、机械测量等。

3. 球坐标型机器人：机械结构由一底座和一条移动臂组成，移动臂上安装有一个球形关节，使得机器人能够在球面上进行各向同性的运动。这类机器人具有较大的工作半径和灵活的工作空间，能够实现精确的三维定位和运动控制，常用于零件装配、焊接、喷涂等任务。

4. 圆柱坐标型机器人：机械结构类似于人体的手臂，由一个固定底座和一个可以在水平方向上移动的臂部组成。臂部可作升降、回转和伸缩动作，具有圆柱形工作空间。这类机器人主要用于拾取、旋转和放置材料的简单应用。

5. 并联机器人（也称平行连杆机器人或Delta机器人）：通过多组平行的连杆机构驱动末端执行器，具有高速、高刚性、高精度的特点。它们通常用于需要快速取放或产品转移的应用，如抓取、包装、码垛和机床上下料等。

还有一些特殊类型的机器人，如SCARA机器人（选择性约束组合机械臂型机器人），它具有四个轴，前两个轴负责水平平面内的XY移动，第三个轴提供Z轴方向的升降，最后一个轴通常用于末端工具的旋转，擅长在平面内进行高速、高精度的拾取和放置操作。以及协作机器人，它们设计上注重与人协同工作，在共享空间中与人类一起完成任务。

二、按操作机坐标形式分类

除了上述按机械结构分类外，工业机器人还可以按操作机坐标形式进行分类，如圆柱坐标型、球坐标型、多关节型、平面关节型和直角坐标型等。

三、按程序输入方式分类

工业机器人还可以根据程序输入方式进行分类，主要分为编程输入型机器人和示教输入型机器人。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件通过通信方式传送到机器人控制柜；而示教输入型则是通过操作者手动控制器或直接领动执行机构进行示教，示教过程的同时工作程序的信息即自动存入程序存储器中。

工业机器人的分类方式多种多样，具体分类取决于其机械结构、操作机坐标形式、程序输入方式等特征。不同的机器人类型具有不同的特点和应用领域，可以根据实际需求进行选择和应用。