工业机器人性能稳定更新聚焦新标准征集核心议题概览

【重庆市机器人学会发布】九项团体标准征求意见稿出炉，广泛征求修改意见！

《工业机器人动态稳定性试验方法》等九项标准已进入征求意见阶段。为响应各单位和专家对标准化工作的重视和支持，我们诚邀各位提出宝贵意见。以下是各标准的详细概述：

一、《工业机器人动态稳定性试验方法》

该文件参照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则》起草，详细规定了工业机器人的动态稳定性的术语、定义、技术要求、试验条件和试验方法等。适用范围广泛，涵盖串联型工业机器人、通用六轴、SCARA、码垛等各类工业机器人。工作环境条件、测量设备等都需满足特定要求。

二、《移动操作臂复合机器人安全规范》

针对移动操作臂复合机器人，我们制定了详尽的安全规范。该文件包括术语和定义、技术要求、试验条件以及电气和机械安全等方面的规定。尤其对于行驶路径上的障碍物检测和操作方式，都有详尽的试验方法和要求。

三、《叉车类工业应用移动机器人运动稳定性规范》

该文件旨在验证叉车类工业应用移动机器人的运动稳定性。详细规定了环境条件、试验条件、机器人条件和试验场地等要求。这些试验项目不仅可以分析和检验机器人的性能指标，还可用于样机试验。

四、《工业应用移动机器人调度系统技术要求》

针对工业应用移动机器人调度系统，我们制定了功能指标、性能指标和测试方法等方面的规定。该标准适用于多个领域，如仓储、物流、运输等。但不适用于易燃易爆场所使用的工业应用移动机器人的调度系统。

我们期待您的宝贵意见，希望各单位和专家能够积极参与，共同推动机器人技术的标准化进程。您的每一个建议都将为我们制定更加完善、适用的标准提供重要参考。让我们携手共创机器人技术的美好未来！响应时间是指从调度系统给工业应用移动机器人下发指令到机器人做出相应动作的时间，包括两部分：机器人本体软件处理时间和调度系统与机器人之间的通信时延。针对这一指标的测试，可以采用以下两种方法进行。

测试方法一：

1. 调度系统时间与机器人时间进行同步。

2. 向机器人发送带时间戳的指令t1。

3. 记录调度系统收到指令并做出响应的时间为t2。

4. 记录t2和t1的时间差，并重复测试三次，取平均值。

测试方法二：

1. 使用高速相机连续抓拍调度系统操作界面和机器人。

2. 回放抓拍照片，以调度系统指令发送成功时刻为起始时间t1，机器人响应时刻为终止时间t2。

3. 根据t1和t2的照片数及高速相机抓拍帧率计算响应时间。

4. 重复测试三次，取平均值。

《架空输电线路飞滑巡检机器人系统技术规范》按照GB/T 1.1—2020的规定起草，适用于沿110kV及以上高压输电线路的巡检机器人系统。该规范涵盖了术语定义、技术要求、试验方法和环境条件等内容。机器人在-25℃～45℃的环境温度下，以及5%～95%的湿度条件下应能正常工作。规范还涉及机器人的外观结构、行走路径要求等方面。

《服务机器人中文语音交互系统性能测评方法》同样遵循GB/T 1.1—2020的规定，规范了服务机器人中文语音交互系统的测评方法。测评语料设计是其中的重要环节，要求从句型、词汇量、语义和词域等方面进行全面设计，并针对不同服务机器人产品的特性进行专项设计。

《服务机器人软件试验方法》则规定了服务机器人软件试验的技术要求、试验条件和测试方法。文件重点关注测试对象的安全性等级要求、测试目的、内容、级别和方法等，旨在实现对机器人软件的全面测试和评估。这一规范适用于服务机器人的软件测试与评估工作。其中，软件等级是根据软件对潜在失效状态的贡献率来确定的，随着失效状态的变化而变化。

服务机器人软件等级是对其可靠性和稳定性的重要衡量标准。具体定义如下：

A级：软件的异常状态可能导致系统功能的灾难性失效，对服务机器人、使用者及周围环境造成严重影响，如安全相关软件。

B级：软件的异常状态会导致系统功能的失效，对服务机器人本身造成严重影响。

C级：软件的异常状态不会降低服务机器人的安全性和可操作性。

在决定软件等级时，需考虑以下因素：

1. 若服务机器人软件部分的异常状态引发多种失效状态，其软件等级将由最严重的失效状态决定。

2. 系统功能可分配至多个软件部件中。在并行架构中，至少有一个部件的软件等级与系统的最严重失效状态相对应。

3. 对于串行实施的系统功能，任何部件的异常状态都可能引发失效，因此相关软件部件的等级将与系统的最严重失效状态相匹配。

《智能汉堡机器人 技术规范》详解

本文件参照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则》进行起草，为智能汉堡机器人在餐厅、商场、社区、旅游景点、火车站等场所的使用提供了详细的技术规范。

智能汉堡机器人应具备以下功能：

a) 点餐功能，方便用户选择食品；

b) 在线订餐/备餐，提高服务效率；

c) 支付功能，提供便捷的支付方式；

d) 取餐信息提示，指导用户取餐；

e) 运行状态显示，提供机器的使用状态；

f) 库存监控，确保食品的新鲜与充足；

g) 远程控制，方便管理；

h) 模式切换，适应不同场景需求；

i) 订单管理，系统化跟踪订单状态；

j) 客户管理，提供个性化服务；

k) 温度监测及保护，确保食品质量；

l) 报警功能，及时处理异常情况；

m) 开机自检功能，确保机器正常运行；

n) 复位功能，应对意外情况；

o) 急停功能，保障安全；

p) 连锁保护功能，增强系统的稳定性与安全性。

《精密行星减速器 精度稳定性测评方法》概述

本文件依据GB/T 1.1—2020《标准化工作导则》进行起草，旨在为精密行星减速器的研制生产、交付使用和行业监管提供精度稳定性的测试与评估方法。

精度测试设备的要求如下：

1. 设备组成如图2所示（不限于卧式或立式）。

2. 保证相邻单元轴的同轴度误差不大于0.01mm。

3. 在额定转速下，驱动转速的波动值应控制在±1r/min以内。

4. 进行回差动态测试时，要确保负载扭矩稳定，其波动值不超过被试件额定扭矩的±1.5%。

5. 转角测量误差应精确，不超过被试件回差允许值的1/3。

6. 扭矩转速传感器和角度传感器的规格、精度、动态响应等需满足测试要求。