中国机器人速度与激情

在探讨机器人的概念时，我们主要聚焦于两大类产品：服务型和仿人型的智能机器人，以及多关节、多自由度的工业机器人。随着“中国制造2025”和“工业4.0”战略的深入实施，数字化制造生态已然成为制造业的发展趋势。其中，工业机器人作为生产环节的关键力量，正受到资本的热烈追捧。

腾讯、高瓴等资本不断加码工业机器人领域，这背后反映了中国本土工业机器人的蓬勃发展。如今，它们已经渗透到生产的各个环节，无论是制造业还是其他领域，都能看到中国工业机器人的身影。

你可能难以想象，仅仅八年前，中国本土的工业机器人企业还在为一个小小的部件而挣扎，在成本和利润的漩涡中苦苦挣扎。如今，随着技术的不断进步和市场的不断拓展，（图片来源：埃斯顿机器人宣传片）中国工业机器人的生产环节已经取得了显著的进步。

若不攻克谐波减速机难题，中国机器人产业前景堪忧。在2013年，中国跃升为全球第一大工业机器人市场，一批领军企业如新松、埃夫特、埃斯顿、广数等崭露头角。

尽管市场繁荣，但上游产业链曾面临严重失衡。那时的中国本土工业机器人厂商，由于缺乏核心技术，如同拼凑高手，三大核心零部件——减速机、伺服电机、控制器均依赖进口。其中，减速机的重要性尤为突出，被誉为工业机器人的“心脏”。

彼时，中国工业机器人厂商面临巨大的挑战。挑战与机遇并存。随着技术的不断进步和市场的需求增长，中国工业机器人产业逐渐崛起。如今，已有不少企业开始在核心技术研发上取得突破，逐步摆脱对进口零部件的依赖。

如今的新松、埃夫特等企业，不仅在市场占有方面取得了显著成绩，更在技术研发上投入巨大精力。他们深知，只有掌握核心技术，才能真正立足于世界机器人产业之林。他们持续努力，攻坚克难，终于在某些领域取得了重大突破。

随着技术的不断进步和市场的不断拓展，中国工业机器人产业将迎来更加美好的明天。我们期待着更多的本土企业能够在核心技术研发上取得更多突破，为中国机器人产业的繁荣发展做出更大的贡献。

减速机作为连接动力源与执行机构的关键中间装置，发挥着至关重要的作用。它通过齿轮、链条、皮带传动等减速装置，将高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮与输出轴上的大齿轮啮合，实现减速目的，并传递更大的转矩。简而言之，减速机将动力转化为精度，掌握着工业生产的核心命脉。 在六轴工业机器人的构建中，减速机的应用尤为关键。通常，一台常规六轴工业机器人需要配备三个RV减速机和三个谐波减速机，总体需求量巨大。在本土工业机器人的成本构成中，减速机占比高达36%，成为核心技术中的“独一档”，也是产业链中最亟待突破的环节。 在减速机技术的细分领域中，谐波减速机相较于RV减速机，具有结构更简单、回转精度要求较低的优势。对于轴承、材料、热处理工艺等方面的需求相对较小，这在某种程度上缓解了中国在工业积累上相对薄弱的环节。对于这一领域，中国与国外相比虽有一定差距，但随着技术的不断进步和研发的努力，未来有望取得重大突破。 减速机技术在工业领域的应用至关重要，其技术进步和突破将推动整个工业产业链的发展，为中国工业机器人的崛起提供有力支撑。

相比之下，谐波减速机则以其小巧的体积和高运动精度而备受青睐。它的紧凑设计使得它特别适用于机器人小臂、腕部以及手部等需要精细化操作的部位。这些部位的操作往往需要高度的精确性和灵活性，谐波减速机恰好能够满足这些需求，使得机器人在执行精细动作时更加精准和可靠。

无论是RV减速机还是谐波减速机，它们都是现代机器人技术中不可或缺的关键部件，为机器人的高效运行和精确操作提供了强有力的支持。探索中国工业机器人的未来：轻负载精细操作领域的关键角色——谐波减速机的重要性及其国产替代之路

在多个行业的生产中，如3C电子、半导体、磨具、医疗、食品、注塑等，精细化操作的工业机器人扮演着至关重要的角色。这些机器人需要精确度高、动作灵活的设备，其中谐波减速机是一个不可或缺的组成部分。其精巧的设计和出色的性能使其成为轻负载、高精度要求的工业机器人中的关键设备。随着技术的进步和市场的需求，中国本土工业机器人领域正面临一个重大挑战和机遇——实现谐波减速机的国产替代。这是中国本土工业机器人核心技术突破的首要目标，也是中国制造业走向高端化、智能化的必经之路。如今，随着国内科技企业的不断研发和创新，谐波减速机已经在技术和市场上取得了显著的进展。国产替代的进程正在加速，我们期待着更多的技术突破和市场应用案例的出现，共同推动中国工业机器人产业的蓬勃发展。图片来源：遨博机器人（图片来源处可替换为具体来源）。以下为你梳理关于中国工业机器人领域的几个重要话题：

一、中国本土工业机器人的表面风光与隐痛。当我们看到中国工业机器人在国际市场上的亮眼表现时，背后却隐藏着一些不为人知的困扰和问题。这需要我们深入探究，寻找解决之道。

二、面对机器人零部件高价垄断，我们为何束手无策？在机器人产业链中，零部件的高价垄断成为了一个难以逾越的障碍。如何打破这种局面，实现自主化发展，成为了我们必须面对的挑战。

三、一家代工厂的背后故事：为何孤注一掷搞研发？在竞争激烈的市场环境下，一家代工厂为何会选择投入巨大资源进行研发？这背后的动机和刺激是什么？让我们一同探寻他们的成长之路。

四、日本尖端技术的软肋是什么？日本在尖端技术领域一直处于领先地位，但是否存在某些软肋或弱点？这些软肋又对中国工业机器人产业带来哪些影响？让我们一同探讨。

以上话题涵盖了中国工业机器人的多个方面，包括表面风光下的隐患、产业链中的挑战、企业的成长之路以及国际竞争中的影响。希望通过这些话题的探讨，能够为大家提供一个全面了解中国工业机器人产业的视角。经过技术突破和拥有中国标准之后，谐波减速机在产业链上的地位日益稳固。在中国机器人领域，一些隐忧仍然存在。以被誉为“中国机器人之父”的新松机器人为例，虽然其收入规模随着市场的繁荣而增长，但每台机器人的利润却逐渐下滑，毛利率持续降低。这背后的核心问题在于减速机等核心技术的缺失。即便在2012至2016年间，市场复合增长率超过30%，但由于技术瓶颈，新松机器人的利润增速却出现了逆增长的现象。

新松机器人在机器人产业链上的地位举足轻重，其遭遇的盈利危机引起了广泛关注。作为行业的领军企业，新松机器人在技术研发上的突破和拥有中国标准，无疑为其带来了更大的市场竞争力。核心技术的缺失，尤其是减速机等关键领域的短板，限制了其进一步的发展。尽管市场需求持续增长，但技术瓶颈仍是制约其盈利的重要因素。

为了应对这一挑战，新松机器人需要进一步加强技术研发和创新，提高减速机等核心技术的自主化水平。只有这样，才能在激烈的市场竞争中立于不败之地，实现可持续发展。中国机器人产业也需要更多的技术创新和突破，以应对全球市场的竞争和挑战。面对中国市场的迅速崛起，外资机器人品牌并未感到惊慌失措。相反，它们依然坚持其传统的销售策略，即通过降价推广产品，扩大市场份额，然后再依靠后续服务和配件销售获得利润。从2003年到2013年，外资品牌在中国市场的策略取得了显著成效。

在2003年，一台具有5公斤有效荷载的六轴机器人在中国的售价高达80至90万元。随着外资品牌在中国市场的深耕和竞争加剧，到2013年，同样的机器人的价格已经大幅下降，降至20至30万元。这一价格的变化不仅反映了外资品牌对中国市场的重视，也展示了它们适应市场变化、满足消费者需求的灵活性。

制图：立方知造局（注：此处添加是为了强调数据的准确性和图表的相关性）

这些外资机器人品牌明白，降价并不意味着质量的妥协。相反，通过技术和生产流程的持续优化，它们能够提供更经济实惠的产品，同时保持卓越的性能和质量。这种策略不仅使它们在中国市场占据了更大的份额，也为它们创造了更多的忠诚客户，为后续的服务和配件销售铺平了道路。中国本土工业机器人，虽然在价格上仅比外资产品低10%，但在市场占比、下游客户的品牌信任度以及营销服务网络等方面，面对外资的多年统治，本土优势似乎荡然无存。由于每台产品的高昂造价，业界甚至流传着这样一个说法：“销售100台才能起步，500台才能平衡，1000台才能实现盈利。”纵观所有本土厂商，能够达到这一销售量的寥寥无几，甚至能够卖出200台的已属罕见。

作为国内领先的工业机器人制造商，国家科研院所诞生的新松，虽然在中国这个全球最大的工业机器人市场中占据了9700多台的销售量和26%的市场占比，但与外资品牌相比仍处下风。更糟糕的是，中国本土工业机器人的应用领域主要集中在搬运和上下料领域，陷入了“高端产业低端化”的困境。在汽车制造、焊接等关节机器人使用场景中，外资品牌的占比高达92%，本土品牌难以与之匹敌。

尽管如此，中国工业机器人行业仍在不断努力。本土品牌需要不断提升技术水平，扩大应用领域，提高品牌知名度和信任度，以应对外资品牌的竞争。和相关机构也需要给予更多的支持和扶持，促进本土工业机器人的发展，推动中国制造业的转型升级。“垄断”一词并非空洞的恐吓，而是现实存在的挑战。当我们深入探讨中国本土工业机器人发展的壁垒时，会发现真正的障碍并非仅仅存在于市场层面，而是深入到产业链的上游。

制图揭示：立方知造局为我们清晰地展示了这一复杂而关键的产业链。在这个产业链中，上游的每一个环节都对下游的生产过程产生深远影响。要想推动中国工业机器人的发展，就必须打通整个产业链，确保从上游到下游的顺畅流通。这并非易事。我们需要克服诸多技术和市场方面的挑战，才能真正打通这条产业链的各个环节。只有这样，中国本土的工业机器人才能真正摆脱垄断的威胁，实现自我突破和长远发展。这既是一项艰巨的任务，也是一项充满机遇的挑战。我们期待着中国工业机器人在未来的发展中，能够克服一切困难，勇往直前，实现更加辉煌的未来。 特供中国的高价减速机背后的故事

外资厂商的机器人能够大幅降价的秘密武器，在于其上游配件的成本掌控力。对于当时两家全球减速机市场的主导者——日本的哈默纳科与纳博特斯克而言，它们垄断了全球减速机市场的七成份额。尽管它们是同一行业的供应商，面对的买家却是截然不同的境遇。两大国际机器人巨头abb和发那科采购减速机的价格，相较于中国企业而言，却显得更为亲民。

这两家日本企业，以其先进的谐波减速机和RV减速机技术，在全球市场上占据主导地位。这种技术上的优势并未直接转化为与中国企业交易时的成本优势。相比之下，全球知名的机器人制造商在购买相同产品时却能得到更优惠的价格。这背后的原因，归根结底在于上游配件供应链的成本管理和策略差异。外资厂商在采购减速机时展现出的成本掌控力，使得他们在激烈的市场竞争中能够保持优势地位。而对于中国企业而言，如何在国际市场上更有效地控制成本、提高竞争力，成为了一个值得深思的问题。这一切都揭示了一个现象：即便是行业领先者，面对全球化的市场竞争时，也需要不断地优化自身的供应链管理和成本控制策略。之所以出现价格差异巨大的情况，主要有两大原因。

中国的机器人企业普遍规模较小。在采购减速机时，它们不得不采取“小批量，多品种”的模式，这种采购方式很容易使它们陷入被动局面。而反观国外的机器人巨头，它们一方面与哈默纳科、纳博等长期合作，另一方面，由于其规模化生产，每月的减速机采购量巨大，自然能够享受到更低的采购价格。

外资机器人企业，尤其是日本企业，对中国工业机器人市场的争夺异常激烈。它们凭借规模优势，能够实现更低成本的采购，从而在市场竞争中占据优势地位。这种态势使得中国机器人在与国际巨头的竞争中面临更大的挑战。

中国机器人在面对国外巨头的竞争时，不仅要应对规模小的挑战，还要面对外资企业对市场的抢占态势。这也为中国机器人企业提供了发展的动力，促使它们不断提升技术水平和生产规模，以在激烈的市场竞争中立足。2013年标志着日本工业机器人进军中国市场的转折点。年初，不二越公司在江苏张家港启动了机器人生产线。而在当年6月，世界机器人行业的佼佼者之一日本安川电机也在常州开设了新工厂。这一时期的“薄利多销”策略在小商品市场或许能带来些许慰藉，但对于中国工业机器人市场来说，似乎连这样的慰藉都变得遥不可及。

工业机器人作为一个高度专业化的领域，微薄的利润不仅可能阻碍研发，限制企业的创新步伐，还可能成为企业轻易陷入困境的陷阱。面对这样的挑战，日本机器人企业在中国市场的布局显得尤为关键。它们不仅带来了先进的技术和产品，也为中国工业机器人市场的发展带来了新的视角和机遇。这些企业的到来，无疑将推动中国工业机器人市场的竞争和进步，同时也为中国企业提供了学习和追赶的机会。在这个转折点上，中国工业机器人市场将迎来新的挑战和机遇，未来的发展令人期待。中国的工业机器人行业在面临一个严峻的问题：整个行业在议价能力上显得无力。这并不是因为没有破釜沉舟的勇气，而是因为在国内没有替代品的情况下，无法突破外来的技术壁垒。对于那些肩负着军工和科研任务的高端机器人企业来说，采购纳博和哈默纳科的RV与谐波减速机以保证机器人质量是至关重要的。如果有国产高质量替代品出现，无疑将为后续的产品研发和市场布局带来独立自主的新局面。

对于处于中低端技术层级的自主品牌机器人厂商而言，面对成本大头的减速机，如果能有实惠的国产替代品选择，他们的同级产品将比国外品牌更具竞争优势，利润也将更有保障。这将使他们有更多的资源和精力去推动自身的转型和升级。

《自主机器人品牌的突围之路：卡脖时刻还要持续多久？》

一家代工厂商在转机中迎来了自我救赎的曙光。那是2003年，机器人行业的四大家族之一的瑞士ABB，在中国机器人企业之前，已经尝到了来自日本企业哈默纳科的辛酸。这场辛酸源自于谐波减速机的价格不断攀升，而其交货周期却日益迟滞。这一怨气甚至传到了遥远的中国。

那时，ABB的一名中国员工对现状的吐槽，意外地被一名代工厂商的高管捕捉到。这一事件成为了整个行业关注的焦点。对于许多依赖进口核心零部件的自主机器人品牌来说，这无疑是一个巨大的挑战。他们不禁要问自己，这样的困境还要持续多久？他们的命运是否也将被这种外部的供应链问题所束缚？

转机往往就在困境中孕育。这家代工厂商开始意识到，要想真正摆脱困境，必须寻找自我救赎的道路。他们开始投入大量精力研发自己的核心技术，力争打破依赖进口的局面。他们知道，只有这样，才能真正摆脱外部因素的束缚，实现自我突破。

随着时间的推移，他们逐渐取得了显著的成果。他们的自主机器人品牌在行业中崭露头角，成为了行业的佼佼者。他们的故事也成为了许多企业的榜样，激励着更多的企业走出困境，实现自我突破。

如今，他们依然面临着许多挑战，但他们坚信，只要坚持研发核心技术，不断提高自身的竞争力，他们一定能够突破困境，实现更大的发展。而这一切，都源于那个引发行业关注的转折点，那个让他们意识到自我救赎之路的时刻。这家名为恒加金属的企业，是后来荣获“专精特新”企业称号的绿的谐波的前身。当时，恒加金属作为ABB在中国的重要供应商，专注于提供精密仪器的代工服务。

谐波减速机究竟是何物？这一小小的部件为何能让一家日企实现垄断，甚至令国际机器人巨头ABB感到困扰？关于这个问题，流传着多个版本的故事。

有一种说法是，一次偶然的交谈激发了恒加金属高管对谐波减速机的兴趣。当时，恒加金属的领导层，也就是后来的绿的谐波创始人左昱昱，特地前往日本考察这一项目。另一种说法是，左昱昱为了寻求恒加未来的转型，赴日调研后才发现谐波减速机这一未被充分开发的市场。

无论如何，左昱昱从日本回来后，他立即在恒加金属的技术团队中挑选了三位精英，开始专注于谐波减速机的理论研究。这个故事充满了创业的热情与决心，展现了一个企业家对于新技术的不懈追求和对市场趋势的敏锐洞察。一切似乎已悄然启动，然而尚未完全展开。若期待一个仅有“三人行”的团队打破日本企业长达数十年的垄断地位，恐怕是过于乐观的想象。

三年后，一件看似平常的事件却成为推动恒加金属迈向绿色谐波转型的关键节点。那是在2006年，恒加金属应欧洲客户的需求，精心制作了一根金属轴样品。这根轴是客户离心机产品的核心润滑系统组件之一，当时系统中已有三个部件由恒加金属生产。此次尝试，恒加金属意在争取剩余部件的制造权。

在测试中，恒加金属生产的样品质量丝毫不逊于欧洲同类产品，其报价为人民币1000元。相较之下，欧洲供应商的报价高达1000欧元。这一显著的价差不仅彰显了恒加金属的成本优势，也凸显了其潜在的竞争力。这一事件成为推动恒加金属快速转型的催化剂，促使其朝着绿色谐波领域迈出了坚实的一步。原本胜券在握的恒加金属意外遭遇客户拒绝，原因是其提议将所有零部件交由中国代工，可能会暴露高速离心机的核心技术。这一核心技术稍作修改后，甚至可用于制作浓缩，引发了高管们的警觉。他们意识到，在行业内要想站稳脚跟，必须拥有自主的核心技术。当前国内代工商市场竞争激烈，继续在此领域突围既困难又难以获得丰厚回报。

恒加金属的高管们因此深感“垄断”的压力离自己并不遥远。在这一背景下，原本被视为“夕阳产业”的恒加金属开始转变，他们选择了成为专注于技术创新的“专精特新”企业，并决定全力投入谐波减速机的研发。历经三年的精心研发，这一项目成为他们转型的关键，也是他们在代工厂商转型路上的最终选择。这一转变不仅展现了恒加金属的远见和决心，也昭示了技术创新在行业发展中的重要性。在刚踏入二十一世纪的华夏大地，制造业蓬勃兴起，代工厂商如雨后春笋般涌现。在这波浪潮中，谐波减速机这一蓝海市场引起了众多企业的注意，绿的谐波便是其中之一。当时，注意到这一市场潜力的企业有十多家。

绿的谐波，作为这批企业中的佼佼者，成功实现了转型，成为了减速机领域“专精特新”的民企典范。它的成功故事，仿佛一幅生动的画卷，展现了企业坚韧不拔、勇攀科技高峰的历程。

让我们站在中国企业的角度，深入探讨谐波减速机的自主研发之路。如何在这场技术竞赛中突破日本企业设立的技术壁垒，绿的谐波给出了有力的答案。

创新精神是企业发展的不竭动力。绿的谐波投入大量资源进行技术研发，不断尝试新的设计理念和方法，以期在谐波减速机领域取得突破。他们敢于挑战传统，敢于走出自己的路。

合作与交流也是关键所在。绿的谐波积极与国内外同行进行交流合作，吸取他人的长处，弥补自身的不足。他们深知，只有不断学习、不断进步，才能在激烈的市场竞争中立于不败之地。

坚持与决心是成功的保障。面对日本企业设立的技术壁垒，绿的谐波没有退缩，而是勇往直前，用实际行动证明了中国的研发实力。他们坚持自主研发，不断优化产品性能，最终成功打破了技术壁垒。

壁垒之下——“精密”的裂痕

即使是最坚固的堡垒，也有从内部崩溃的可能，掌握尖端技术的巨头哈默纳科也未能幸免。在市场的垄断地位，让其在全球机器人行业中享有霸权地位已久，然而这也催生了众多如绿的谐波这样的反抗企业。

在技术的世界里，哈默纳科的谐波减速机仍然以六十年代日本科学家基于渐开线齿轮的理论为根基。即使是这个看似坚不可摧的技术堡垒，也有其脆弱的破绽。

如同精密的齿轮咬合，每一个细节都可能成为影响整体性能的关键。哈默纳科的技术巨头地位并非不可挑战，每一个细微的改进，每一次的创新尝试，都可能成为突破壁垒的利器。市场的竞争如此激烈，技术也在不断进步，没有哪个企业能够永远坐享其成。只有不断创新，才能在竞争中立于不败之地。绿的谐波等企业就是在这样的背景下应运而生，他们通过不断的努力和创新，挑战着行业的现状，为机器人行业的发展带来了新的活力和机遇。谐波减速机的核心原理，在于利用齿轮的形变来产生转动差异，进而实现减速效果。这种减速机主要由三部分构成：柔轮、刚轮和谐波发生器。

在工作状态下，随着谐波发生器的转动，柔轮与刚轮的轮齿会依次啮合。这种啮合方式的特别之处在于，由于柔轮的轮齿设计比刚轮更大，因此在与谐波发生器相互作用时，会产生一个微小的反方向转动。

以刚轮齿数为100和柔轮齿数为98的组合为例，每当谐波发生器完成一周的转动，柔轮就会产生一个相当于刚轮转动2/100的微小差异。这种微小的转动差异累积起来，就能实现较大的减速比。这种减速机因其高效、紧凑的设计，广泛应用于各种机械系统中，为精密转动控制提供了强有力的支持。谐波减速机的齿轮原理及其独特之处

谐波减速机以其紧凑的结构、大的减速比、强大的承载能力、高精度的传动以及高效率而著称。其核心部件——谐波发生器，虽然拥有较大的转动惯性，但是对其制造精密度和材料的要求极高。一旦这些要素不到位，就可能会导致噪音增大、震动增强以及扭转刚度不足等问题。

哈默纳科在早期便采用了渐开线齿轮理论，其产品在大约90年代时，独创的IH齿形技术已经逐渐成熟。虽然IH齿形仍然属于渐开线齿轮的范畴，但在精度、强度、刚性以及使用寿命方面实现了显著的突破。这种技术革新使得谐波减速机在性能上实现了质的飞跃，进一步提升了其传动效率和可靠性。

这种齿轮技术的独特之处在于其精细的制造工艺和先进的材料科技，使得谐波减速机在多种应用场景下都能表现出卓越的性能。无论是工业领域还是机械设备中，谐波减速机都能以其出色的性能和稳定的运行，满足各种复杂的需求。这种技术的成熟，不仅提高了机械设备的运行效率，也为其应用领域带来了更大的可能性。日本的“精”文化孕育出独特的企业文化，即便在尖端科技产业，日本企业也展现出不率先创新却能将细节做到极致的特点。他们构建了一套严谨的流程体系和人才培养机制，这虽然确保了工作的精细程度，但也带来了守旧的弊端。在这里，新生代的专家要想突破资历深厚的“老师傅”的既有理论，不仅需要专业能力，更需要时间和经验的积累。

以谐波减速机为例，渐开线理论并非日本原创，而是源自英国科学家Willis。日本企业如哈默纳科，在获得这项技术专利后，迅速深入研究并把握其精髓，在短时间内以卓越工艺投入量产，成功占领市场。尽管哈默纳科早早完成了专利垄断和市场占有，但由于日本企业文化中对前辈理论的尊重和沿袭，产品的更新换代速度相对较慢。尽管有创新的精神存在于日本企业中，但真正的突破仍然需要时间和经验的积累，以及对传统理论的深度理解和创新应用。这种独特的文化和企业环境，使得日本企业在科技领域始终保持稳定并持续进步。擅长从无到有、自主突破的中国企业，向日企的“精耕细作”发起挑战，寻找其破绽。在“跨越鸿沟”的过程中，他们展现出了卓越的等时与造势能力。谐波减速机的核心技术在于齿轮传动技术，绿的谐波减速机研发组在2006年成立之初，团队中竟无一位齿轮技术专家。这支团队的领头人，毕业于低温物理专业，他们凭借自身的努力和智慧，成功突破了这一技术瓶颈。

尽管面临巨大的挑战和技术的空白，他们并未退缩。他们深入研究谐波减速机的本质，聚焦于齿轮的啮合方式，从零开始探索，从无到有地构建起了自己的技术体系。他们不畏艰难，勇于挑战，最终实现了从日企的“精耕细作”中找到破绽并成功突破的目标。

仅有的资料，便是哈默纳科的产品——一个精密紧凑的技术黑箱，其中所有的细节和制造工艺完美融合。它的优势在于多年精密仪器代工制造所积累的丰富实践经验和先进的机床设备。

这是当时大多数尝试自主研发谐波减速机的中国企业所面临的共同挑战。在那初步探索的几年里，绿的谐波从研究谐波减速机的齿轮啮合原理开始，他们借助计算机制作模型进行试验，同时深入解析哈默纳科的产品，以了解其精巧的细节设计。

虽然面临重重困难，绿的谐波始终坚持不懈。他们凭借着不懈的努力和顽强的毅力，逐渐走出了自己的路，成为了谐波减速机领域的佼佼者。他们的故事，充满了挑战、奋斗与成功，激励着一代又一代的创业者勇往直前。哈默纳科谐波减速机拆解图：一次技术革命的幕后故事

当哈默纳科在2008年专利期限到期后，公开的技术资料为谐波减速机领域带来了全新的视角。这一重要时刻，绿的谐波公司迅速洞察了IH齿形背后的渐开线齿轮原理，并结合之前长达六年的深入研究，最终创新地跳出渐开线齿轮理论，建立了具有自主知识产权的齿形设计模型——P型齿。这一成就的背后，是绿的谐波巨大的投入和不懈的努力。

六年研发耗资四千多万，绿的谐波在研发过程中的投入可谓不遗余力。这些资金相当于该公司之前代工业务十年的全部利润。正是这样的投入，使得绿的谐波能够在谐波减速机领域取得重大突破，实现技术的自主创新。

通过深入研究和实践，绿的谐波成功地创建了自主知识产权的P型齿形设计模型，为谐波减速机的发展注入了新的活力。这一技术的突破不仅提高了减速机的性能，也为行业的发展带来了新的机遇。绿的谐波的成就，不仅证明了其在技术研发上的实力，也展示了中国制造业在技术创新方面的巨大潜力。

如今，绿的谐波的P型齿形设计模型已经成为行业的佼佼者，为公司的进一步发展奠定了坚实的基础。这一技术的成功，不仅为绿的谐波带来了更多的市场机会，也为整个行业树立了榜样，激励更多的企业投身于技术创新和研发，共同推动行业的发展。在激烈的市场竞争中，许多企业因投入巨大却难以从市场获得回报，不得不放弃对谐波减速机的研发之路。一些厂商选择以“皮尺”代研发，但最终因制造工艺落后、专利限制等原因而失败。也有企业通过合资引进技术，走上了另一条发展道路。这些企业在推动中国谐波减速机技术的发展中，同样发挥了不可或缺的作用。

2009年底，绿的谐波公司成功研制出采用P型齿的谐波减速机样机，这一里程碑式的事件标志着国产谐波减速机在理论上打破了垄断的壁垒，真正进入了工业应用领域。经过反复测试与修改，其样机在国内外权威机构获得了良好的性能反馈。到了2010年，绿的谐波减速机的各项性能指标已经达到日本同类产品的标准，甚至在某些参数上更胜一筹。这些企业的努力和贡献，为国产谐波减速机的崛起铺平了道路。在早期研发阶段，绿的谐波对哈默纳科的产品进行了深入细致的拆解研究。凭借着这份努力，我们最终成功跳出了日系的固有框架，创新地推出了拥有独特P型齿的谐波减速机，这不仅体现了我们的自主创新能力，更代表了中国制造的独特魅力。

在最初的设计阶段，我们对样机的设计进行了优化，通过降低齿高、增大齿宽和齿根弧度，有效减小了柔轮的变形量。这一创新设计极大提升了柔轮的使用寿命和承受扭矩的能力。这不仅彰显了我们在技术研发方面的实力，更为产品的后续优化奠定了坚实的基础。

在性能参数方面，P型齿谐波减速机的极限荷载表现尤为出色，相较于国外同类产品，其使用寿命在极限荷载下是国外产品的四倍。这一显著优势使我们的产品更具市场竞争力，进一步证明了中国制造的潜力与实力。

P型齿谐波减速机还具有体积小、重量轻的特点，仅为当时国内其他产品的1/2体积。其超稳定的低频输出和低误差的精确传动特性，使得该产品在工业机器人领域具有广泛的应用前景。尤其对于需要精密点位控制和稳定性的工业机器人来说，P型齿谐波减速机无疑是一个理想的选择。

绿的谐波的P型齿谐波减速机是技术创新与市场需求相结合的产物，其独特的设计、卓越的性能以及广泛的应用前景，都使得这款产品在市场上具有极高的竞争力。在2012年，绿的谐波减速机以其卓越的性能，成功通过了库卡和ABB的严苛“20000小时寿命精度测试”。这一成就，在当时行业设定的标准仅为6000小时及格线的情况下，无疑是一次重大的技术突破。

绿的谐波的产品，如同一颗新星，在市场中崭露头角。当绿的谐波决定将产品推向市场时，甫一发售便获得了数百台的销量。这一积极的市场反馈，无疑是对其核心技术突破的最好回报。到了2015年，绿的谐波已经实现了收支平衡，稳稳地站在了行业的前沿。

参考图片，我们可以看到绿的谐波减速机产品的真实面貌。这款产品以其高效、稳定、精准的性能，赢得了市场的广泛认可。它的成功不仅仅是一个企业的成功，更是对绿色、高效、可持续技术的肯定。核心技术的突破，最终转化为市场的回报，这也鼓舞了更多的企业投身于技术研发和创新。

绿的谐波减速机的故事，是一个技术创新与市场结合的成功案例。它的每一步发展，都凝聚了研发人员的智慧和努力。从通过严苛的测试，到获得市场的认可，再到实现收支平衡，绿的谐波减速机的每一步都充满了挑战和机遇。这无疑是一个充满希望和激励的故事，值得我们在技术和创新的道路上继续前行。绿的谐波的崛起：哈默纳科在中国市场的挑战

绿的谐波的强劲崛起，正在对哈默纳科在中国谐波减速机市场形成强有力的冲击，导致谐波减速机价格急剧下滑，降幅达到惊人的30%~40%。

6. 专精特新——制定中国标准

2008年，随着哈默纳科专利的到期，谐波减速机领域的门槛大大降低，吸引了大量资本的涌入，市场竞争态势由此发生了深刻变化，变得日益激烈。

在这一背景下，如何使产业迅速走向规范化，成为当时谐波减速机领域面临的首要难题。彼时，该领域几乎无人问津，而如今却需要面对众多的竞争者。为了保持竞争优势并推动行业的健康发展，制定中国标准、实现“专精特新”变得至关重要。只有通过不断创新和提升产品质量，结合市场需求制定行业标准，才能确保产业的长远发展。

如今，谐波减速机市场正处于快速变革之中，而中国企业和研究机构正积极应对挑战，努力在竞争中脱颖而出，为中国乃至全球用户提供更高品质的产品和服务。在2014年，随着技术逐渐成熟，绿的谐波成为引领者，与包括哈工大、上海交大、大连理工在内的科研院校，以及新松、埃夫顿等中国机器人厂商共同携手，组建了一支强大的研发团队。他们共同编制了中国机器人领域的第一项标准——《机器人用谐波齿轮减速机》。这一举措标志着中国在这一领域的起点，为后续发展奠定了坚实的基础。

紧接着，在2018年，由减速机企业、机器人企业和科研院校共同起草的《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》开始实施。这为中国谐波减速机产业的发展提供了强大的推动力。有了这一标准，中国终于拥有了属于自己的设计、制造、测试、实验评价技术体系。

绿的谐波和秦川机床等谐波与RV减速机头部厂商的产品性能参数，为后来的国产减速机提供了宝贵的技术参考。这使得我们在研究过程中有了明确的依据，并有助于提高减速机的性能，达到甚至超越国际领先水平。

从制定这些“标准”开始，国产减速机在谐波领域的盲区被彻底突破。此前被国外公司垄断的减速机市场及市场定价权，现在终于有了让中国企业重新夺回的机会。这是一次重大的突破，展现了中国在科技领域的实力与决心，也为中国企业的未来发展打开了崭新的篇章。以上所提及的各个方面，对于中国的机器人、减速机等核心部件行业的持续健康发展具有至关重要的意义。只有解决了这些关键问题，行业才能稳步前行。

第7章，转机后的危机——来自产业链的隐患

尽管中国的谐波减速机行业在技术的突破和规范的出台后，似乎已逐渐摆脱了被垄断的困境，但产业链的隐患开始逐渐显现，对初具规模的厂商造成了影响。这些隐患不容忽视，它们可能是阻碍行业进一步发展的巨大障碍。

顶尖机床与自动化设备领域中的绿的谐波，虽被誉为谐波减速机的佼佼者，但产能相较于哈默纳科仍显不足，仅达其十分之一。在2020年，其产量定格在11万台。尽管如此，UR机器人依然将其视为首选合作伙伴。

绿的谐波的招股说明书显示，UR机器人在2019年的订单销售额达到了惊人的2890.71万元，这一数字不仅凸显了绿的谐波的市场价值，更让UR机器人成为其最大的客户。当前，UR机器人对谐波减速机的年需求量超过10万台，这在绿的谐波的产能分配中占据了举足轻重的地位，甚至拥有绝对的优先级。这无疑给其他潜在客户带来了关于供货量和时效性的疑虑。

尽管如此，绿的谐波的技术实力和服务质量仍然让其成为市场上的热门选择。其高端机床和自动化设备不仅提升了生产效率和产品质量，更在各行各业中发挥着不可替代的作用。与UR机器人的紧密合作也证明了绿的谐波在技术研发和市场开拓上的不懈努力。面对未来的挑战，绿的谐波还需不断提升自身实力，以满足更多客户的需求，同时解决供货量和时效性问题，以消除客户的担忧。扩展产能是一项充满挑战的任务。尽管绿的谐波减速机能够自主研发生产核心零件，但在加工设备和自动化机床方面，仍然高度依赖国外进口，尤其是对日企的依赖。机床设备的投资成本往往高达百万级别，而且参数调试的难度会导致产品一致性降低，这是许多国内减速机厂商不愿轻易扩大产能的主要原因。

更令人头疼的是，高档数控机床被国外垄断，并受到限制出口中国的限制。尽管如此，中国谐波减速机企业在打破技术垄断的乐观情绪后，仍需要面对现实：自己刚刚走出技术巨塔的地下室，而哈默纳科已经在向技术高峰的天台发起冲刺。

产业覆盖方面，中国谐波减速机企业在不断探索和进步。尽管面临诸多挑战，但企业们仍在努力寻求突破，以期在市场竞争中占据一席之地。他们意识到，只有不断研发创新，提高产品质量和性能，才能在激烈的市场竞争中立于不败之地。他们也在积极探索与国内外同行的合作机会，以共同推动产业的发展和进步。谐波减速机的应用领域广泛而多样。除了工业机器人领域，它在航空航天、半导体、医疗设备和光伏发电等高新产业中也发挥着重要作用，展现出了强大的应用潜力。随着中国企业不断加深对减速机的研发，哈默纳科在行业中的领先位置也面临了来自本土品牌的挑战。绿的谐波每年将超过10%的资金投入研发，即便如此，也仅仅维持在国内市场的领先地位。而对于哈默纳科来说，它在工业机器人市场被中国本土品牌超越的背后，更深层次的原因在于其产品线覆盖过广，导致其在机器人行业的交货响应速度变得相对缓慢。这也反映了在科技创新的浪潮中，企业需要更加专注于某一领域，以更精细化的服务来应对市场的快速变化。谐波减速机在多个高新产业中的关键作用，无疑证明了其不可替代的地位和价值。在哈默纳科2019年的全球下游市场营收分布中，虽然工业机器人在其中的占比依然领先，但具体数值仅为44.9%。与此半导体制造设备及其他高端应用领域共同占据了近40%的份额，其中半导体制造设备占比达到21.7%。

根据广发证券的数据（如图），哈默纳科在全球下游市场的营收占比情况清晰地反映出公司在高端市场的活跃表现。特别是在中国市场，哈默纳科在半导体设备等高端市场的客户积累明显优于竞争对手，具有显著的优势。这种优势不仅体现在市场份额上，更体现在客户满意度和品牌认知度等方面。哈默纳科以其卓越的技术实力和服务水平，赢得了广大客户的信赖和支持。反观绿色谐波产品在下游应用领域的分布，工业机器人的占比高达四分之三，而半导体设备等高端应用领域占比则仅在个位数徘徊。根据2020年谐波减速机品牌在中国市场终端应用的数据（来源：觅途咨询数据库），即使是绿色谐波在工业机器人领域的突出表现，其在细分市场的应用占比仍然呈现出严峻的挑战。

作为一个在工业机器人领域颇具声望的品牌，绿色谐波的表现一直备受瞩目。即便是这个领域，其应用占比也暴露出了一定的问题。在竞争激烈的市场环境中，绿色谐波需要继续探索新的应用领域，提升其产品的市场份额。也需要针对现有应用领域进行深入的研究和优化，以满足客户的多样化需求，从而在市场竞争中取得更大的优势。

SCARA机器人，这一选择性装配柔顺机器人手臂，在电子制造业中扮演着关键角色，特别是在装配印刷电路板和电子零部件方面。随着2019年中国电子制造业市场规模的膨胀至11万亿元，SCARA机器人的需求也呈现出持续增长的态势。

尽管背景如此，绿的谐波向SCARA机器人提供的产品却只占据了4.72%的市场份额。与此近年来备受瞩目的DELTA协作机器人和服务机器人，尽管备受关注，但合计市场份额仍不足3%。这一数据似乎暗示了尽管技术不断进步，但仍有一定的市场缺口等待填补。

进一步观察，即使是在中国不断取得突破的航空航天领域，绿的谐波的销售业绩也仅达到了0.83%。这反映出在当前的市场格局中，尽管某些领域有着显著的技术应用和发展潜力，但仍有许多未被完全开发的领域等待探索。绿的谐波需要在未来的发展中不断寻找新的市场机会和增长点，以满足不断变化的市场需求。其产品的性能和品质也需要进一步提高，以适应不同领域的需求并提升市场份额。尾声中，一条循环往复、螺旋上升的健康产业链正在逐步形成。在这条产业链中，“上海节卡”研发的节卡小助协作机器人扮演着重要角色。自2020年起，它们开始为一家特殊客户提供服务，这家客户就是生产谐波减速机的绿的谐波。

这些机器人通过使用绿的谐波减速机，正在实现一个奇妙的闭环——它们正在帮助绿的谐波生产用于机器人的谐波减速机。这一幕，不仅展示了技术的力量，也揭示了产业链之间的紧密合作与相互促进。绿的谐波的谐波减速机，与节卡小助协作机器人共同构成了一个高效、健康的产业循环。这不仅推动了产业的进步，也为未来的技术发展提供了新的可能。这种合作模式与创新精神，正在推动整个行业向前发展，形成一个更加完善、更加健康的产业生态。中国本土工业机器人在克服成本危机后，正向着高端技术领域迈进，如同摆脱了层层外壳的套娃，展现出内在的技术实力。这一进步不仅体现在玩笑话中的调侃，更在实际产业中展现出明显的趋势。实际上，这些尖端技术正在回馈给那些曾经受到产能困扰的中国谐波减速机厂商，帮助他们减少对国外自动化技术的依赖。

在谐波减速机产线上，本土工业机器人的身影愈发常见（图片来源：节卡机器人）。这一现象背后，反映的不仅仅是一家企业的突破或一个产业联盟的影响力，更是整个市场复杂风口把控的集体智慧与努力。庞大的市场下，把握机遇与挑战需要整个行业的协同与深度思考。这不仅需要企业间的合作与竞争，更需要产业联盟的整体规划与引导。在每一个环节，每一次创新，都凝聚着行业人的智慧与汗水，共同推动着中国工业机器人向更高、更强的目标迈进。中国的工业机器人产业经历了几个重要的阶段，每一步都凝聚着国家与企业的智慧与努力。

第一步是开放竞争与保存实力。中国积极引进外资品牌，壮大了工业机器人市场，满足了市场需求，推动了本土企业的市场洗牌，催生了一批更具竞争力的专精特新企业。依托军工订单，国企得以维系生存，高端技术的研发也得以保持。

第二步是保护核心部件国产替代。当中国本土工业机器人的利润受到压缩时，日本新宝在中国建厂投产，而哈默纳科的中国建厂计划却未获批准。正是在这样的背景下，绿的谐波等企业在技术突破后，快速占领了市场。

第三步是制定标准，直面竞争。当部分企业取得技术突破，行业拥有国产替代品后，国家牵头企业与科研院所制定了赛道标准，提高了行业门槛，淘汰了技术落后的产能。“专精特新”政策的精准扶持，快速催生了头部企业，使得中国工业机器人产业能够与外资品牌正面竞争。

正如《大国重器》中所展现的，工业机器人与高铁、大飞机、火箭等并列，共同描绘出中国制造业从落后到追赶，再到领先的壮丽画卷。在这个过程中，每一个像谐波减速机这样的“小”突破，都在迸发出巨大的力量，推动着中国工业机器人产业的不断前进。