移动机器人介绍

智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、 电子工程、 计算机工程、自动化 控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。

移动机器人的研究始于60 年代末期。斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen 和Charles Rosen 等人，在1966年至1972 年中研发出了取名 Shakey的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下 机器人系统的自主推理、规划和控制。

根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、 爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按控制体系结构来分，可分为:功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机器人和混合式机器人；按功能和用途来分，可分为:医疗机器人、 军用机器人、助残机器人、 清洁机器人等；

一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的 机器人系统。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。

移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、 微电子技术和机器人技术等。[1]

2分类

移动机器人从工作环境来分，可分为室内移动机器人和室外移动机器人;按移动方式来分：轮式移动机器人、步行移动机器人、蛇形机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等;按控制体系结构来分：功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机器人和混合式机器人;按功能和用途来分：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等。按作业空间来分：陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人。 机器人套件

四独立马达100毫米万向轮Arduino的学习机器人套件(robot kits)C009

　　这是 四轮驱动的移动平台Arduino的学习机器人套件（robot kits)

，适用於Arduino设计爱好者和学生。它包括四个空心12V 直流电动机，编码器的Arduino微控制器和I / O板扩展，它是可编程的开放soure Arduino语言。它的底盤是由铝合金和已预先钻了孔的 微控制器。

　　这种 万向轮(Mecanum heels)移动平台的Arduino 机器人套件可在任何方向移动，通过改变每个车轮的方向和速度。在同一方向移动所有四个车轮向前/向後移动，导致运行方向相反的原因旋转左/右两侧，相反的方向运行前和後方，导致侧身运动。平台後轮安装一种特殊的方式，使悬挂结构，确保所有四个轮子能坚持到地面，即使是不均匀的地面。

　　 重型履带式移动坦克机器人套件C018

　　这是一个创新履带 机器人套件(robot kit)，基於履带 式移动坦克机器人

套件C015，重型履带式移动坦克机器人套件槽的胎面允许你建立机器人轨道，在崎岖的地形，或者你可以建立一个传送带上拿起对象。您可以探索更苛刻的地形。

　　使用此工具包作为一个独立的，或将其与其他配件更复杂的机器具有更多的功能。履带式移动的坦克 机器人套件提供出色的稳定，牵引力和低地面承载压力，让您使用更广泛的应用。这种坦克的机器人套件可以单独使用，或者你可以结合配件及其他部件，所以你有一个复杂的机器，有更多的功能。有良好的牵引力，低地面承压，稳定的，所以你可以在许多应用中使用它。该套件也将在恶劣条件下，如天气.

　　 3WD 48毫米全向轮移动平台机器人套件10019

这是反传统的移动机器人套件，它有3个的全方位车轮，使移 动，同时转动，并在每一个方向加速在不改变方向。 除了3个电机驱动，机器人具有3的 超声波传感器扫描环境。编程机器人套件，我们选择Arduino的维护软件，轻松和利用提供优良的电机控制算法。

　　 产品特点：

　　* 3轮驱动

　　* 全向轮

　　*铝合金框架

　　*可旋转

　　与Arduino微控制器和IO扩展板

　　*大顶板，增加设备，如手提电脑或相机

　　*可编程的C，C++

　　*第二和 第三板的扩展组件

　　没有经验，需要操作平台

　　*添加新的零件，您的系统和扩展整个机器人。

　　*无线数据传输接口

　　*支持XBEE（XBEE亲）

　　*支持蓝牙

　　*支持APC220

　　*支持SD卡读/写

　　 三独立马达100毫米全向轮式移动Arduino机器人套件C013

　　这是3轮驱动，全向轮式移动的Arduino机器人套件。它能够通过改变每个车轮的速度和方向，不改变其方向，在任何方向移动。这Arduino的 机器人车包括一个 微控制器，IO扩展板，Faulhaber 12V直流马达光学编码器，红外线和 超声波传感器

　　 四独立马达万向轮移动平台的Arduino机器人套件

这种 四轮驱动万向轮(mecanum heel)Arduino机器人 套件(robo t kits)是稳定的，只通过改变每个车轮的方向和速度，就可向任何方向移动。包括100毫米铝 全向轮轮毂，Faulhaber 12V电机与光学编码器，328的Arduino控制器，Arduino的IO扩展，超声波和 红外线传感器。

　　在同一方向移动所有四个车轮向前/向後移动，导致运行方向相反的原因旋转左/右两侧，相反的方向运行前和後方，导致侧身运动。平台後轮安装一种特殊的方式，使悬挂结构，确保四个轮子能坚持到地面，即使是不均匀的地面。

　　 三独立马达100mm全向轮移动平台机器人套件

　　这种三独立马达全向轮(omni heel)机器人 套件(robot kits)

非常适合用於监视和运输，但大多是为研究人员和学生设计的。不改变方向，通过改变每个车轮的速度和方向，它可以在任何方向移动。它配备的Arduino微控制器和3全方位与编码器由3 直流电动机驱动车轮，使旋转和全方位车轮3直流电动机驱动与编码器，允许同时在任何方向旋转和运动。综合红外和 超声波传感器使机器人跟踪和追逐的对象。它包括一个微控制器，IO扩展编码器和直流电动机。其铝合金车身和预钻螺丝孔，方便为您添加组件，只要你喜欢。

3发展史

60年代后期，美国和苏联为完成月球探测计划，研制并应用了移动机器人。美国“探测者”3号,其操作器在地面的遥控下，完成了在月球上挖沟和执行其他任务。苏联的“ 登月者”20号在无人驾驶的情况下降落在月球表面，操作器在月球表面钻削岩石，并把土壤和岩石样品装进回收容器并送回地球。70年代初期，日本早稻田大学研制出具有仿人功能的 两足步行机器人。为适应 原子能利用和 海洋开发的需要， 极限作业机器人和 水下机器人也发展较快。

移动机器人随其应用环境和移动方式的不同，研究内容也有很大差别。其共同的基本技术有传感器技术、 移动技术、操作器、控制技术、人工智能等方面。它有相当于人的眼、耳、皮肤的 视觉传感器、听觉传感器和 触觉传感器。移动机构有轮式（如四轮式、两轮式、全方向式、履带式）、足式（如 6足、4足、2足）、混合式(用轮子和足)、特殊式(如吸附式、轨道式、蛇式)等类型。轮子适于平坦的路面，足式移动机构适于山岳地带和凹凸不平的环境。移动机器人的控制方式从遥控、监控向自治控制发展，综合应用 机器视觉、 问题求解、 专家系统等人工智能等技术研制自治型移动机器人。

4应用领域

移动机器人除用于宇宙探测、 海洋开发和 原子能等领域外，在 工厂自动化、建筑、采矿、排险、军事、服务、农业等方面也有广泛的应用前景。总共分为4大应用范围、 工业机器人、探索机器人、 服务机器人、 军事机器人。