医疗机器人百度百科

1.国外医疗机器人研发现状

1.1手术机器人概念

最宽泛的概念叫计算机辅助医疗，比如CT、ＭRI。这属于入门级通过计算机辅助医生做一些诊断和治疗。诊断能够判断病人在体内是否有病灶。治疗通过化学或物理及光电、机械手段来病灶移除。宽泛的概念叫计算机辅助医疗，下面有医疗机器人，再下面最小的概念是手术机器人。

手术机器人是个极其非常细分的行业，在世界上来看，做手术机器人的企业不多，最有名的生产达芬奇的Intuitive surgical，手术机器人功能帮助病人把体内病灶剔除。对于病人、医院、社会和整个医疗系统有很大的意义。国外的医疗体系及医疗成本主要靠手术室、病床的使用率（满载率）来算利润，病人能否接受更好的医疗，早些出院，这对病人和医生都有很大的意义。

做工业机器人很复杂，涉及到机械、电子、电气、软件、视觉、控制、调试等核心的部分。比如波音747 系统比较庞杂，手术机器人除了工业机器人这些技术外，还需跨学科的东西比如临床医学和生物工程，生物工程比如说材料的选取上人，除了生物以外还有人体的生物学和医学的挑战。

1.2手术机器人国外生态系统构成

医疗机器人非常有名的研究院有德国DLR和美国SRI和各国不同级别的大学。很多大企业是在机器人领域长期持续投入的动力来源。而在硅谷微小企业特别多，通过大学的科研成果能够转化成在市场能够销售的产品，转化产品过程中，企业也增长成为大企业。比如Intuitive surgical就非常成功。

1.3国内外医疗机器人研发现状

第一个观点研究所做的科研通过研究所是不能转化成产品的，之所以在世界各地处于科研状态，就是因为做的早期研发工作，突破性开发核心技术，这些核心技术被公司买走，真正做到产业化转换。第二个观点就是美国和欧洲的态度是不一样，欧洲是蓝天开放式的研发，美国专注式希望变成小企业的研发，美国学校把研发作为专利，把专利卖给企业作为利润。

全世界医疗机器人研发实验室和项目特别多，第一，华盛顿教授团队，类似达芬奇，工具自己开发，实验室技术非常好，大家广为认可，成立了仿真公司，以第三方给达芬奇提供仿真培训。第二，德国宇航局，DLR在机器人领域非常好。

两个实验室Bob Webster是RussellTaylor的学生和哈佛医学院教授Dupont，用柔性的钢管通过不同的外径，然后组合起来，每个钢管有不同的弯转曲率，弯转曲率通过推拉钢管和旋转实现工具末端的点和方向控制，里面可以把激光和简单的简单工具输送过去，像鼻腔的手术。NeuroArm是加拿大教授开发的，这个系统是给脑部神经做手术的机器人，是脑部修复和肿瘤移除的手术。拥有独立知识产权。Alfx是意大利教授开发的，做了三个或多个独立机械臂，系统特点布局比较大，系统比较独立。欧盟学校联合搞的项目，用的KUKALWR机器人，项目本身，通过整个欧盟资金来运作来实施。

2.美国手术机器人的市场

下面的关系网，给大家一个概念，国外搞机器人，手术机器人圈子，分两个块，蓝色方块是医疗机器人公司和手术机器人公司，灰色都是人，这里面最有名的是Russell Taylor Johns Hopkins大学的全职教授，Fred Moll是Intuitive surgical原创始人。Russell Taylor是我导师Nabil Simaan的博士后导师。Kenh Salisbury 和Moshe Shoham做相关医疗研究。

手术市场比较成功的主要涉及以下四个科腹腔科（达芬奇去解决腹腔科的疾病）、骨科（是最早用医疗机器人科室，目前非常火）、心血管科（最有价值科室）、口腔科。

3.美国商用手术机器人

达芬奇机器人主要功能就是治愈腹腔疾病，在美国男性前列腺和女性子宫手术比较多，1995年成立,从SRI这项技术创建。人体实验之后，往往跟进认证，拿到达芬奇S，达芬奇Si（第三代）和达芬奇Xi（第四代）获得FDA认证。最开始有50个到200个设计工程师，这是巨大技术挑战的工作、需要大量的研发投入。在中国普遍销售是第三代系统。在中国有杂志叫《达芬奇之友》。这本杂志对中国整体达芬奇机器人开发阶段和推广介绍详细。在中国是通过经销商销售。

骨科的两家著名公司最早的是RobotDoc ，通过成像的技术定位骨科的膝关节、髋关节置换，对骨进行打磨再植入假肢属于全自动的机器人。在2003年成立的 Stryker MAKO，这个设备实际上用线缆驱动机器人上面加一个工具刀。人机协作机器人的特点可以由操作者推着工具刀，根据用户的反馈来移动这个机器人。当这个机器人在某个位置卡的时候，操作者对机械臂主动地推动，机器人本身没有能量的平衡，可以自行移动。在发生危险的时候机械臂可以绕开病人。这家公司是独立的上市公司。13年销售虽维持增长，但没有到达华尔街对公司发展预期。导致股票跌了很多，Stryker 16亿美金整体收购他们公司，Stryker内部开发做的很好，尤其在骨科植入有很大的优势。因需要市场，包括病人、销售渠道、品牌。这种并购行为，某种程度上在二级市场买入MAKO股票一直认为像Intuitive surgical这样发展下去的投资者，这也挽救了他们。毕竟MAKO没有Intuitive surgical这个股票从几十元到几百元的过程。市场公开行为，是让创业者和企业经营者尊重的。这个市场新增资源让大企业有机会收购中型企业和小企业。对创业者来讲也是不错的选择。Intuitive surgical上市之后，一开始股票也是跌的，应用开发没有找好。心脏科、膀胱切除手术量各种手术量没起来。后来股价从3元涨到300元，公司做业绩、成绩出来，这个市场可以看到的。市场的公开可以把公司水平反应出来。

Mazor robotics神经外科机器人是并联机器人结构，是脊椎外科，特点功能是定位。把并联机器人固定在病人，在固定之前的准备工作需要人来完成。把机器人固定在病人脊椎之上，机器人可以通过成像调节钻刀方向，由人工钻下去。这个公司没有发展的主要原因只做了手术一部分的环节。这样机器人价值有待商榷。达芬奇机器人做了从病人肚皮上开口到护士口缝合整个手术环节。

心血管手术机器人，它的利润比较高。Fred Moll 在02年创建的公司Hansen Medical，他认为柔型这种医疗机器人一定是下一代的主流，由机器人控制的柔性导管，通过大动脉经过导管通到心脏，治疗心脏除颤。这种机器人操作困难但对于医生来讲传统手动手术更困难。这个机器人在使用方面、用户体验方面大大提高了。这种机器人也有一定的限制性，导管是昂贵的耗材。

医疗机器人的商业模型，销售设备本体、本体维护费用（是本体销售的十分之一）、耗材的费用。达芬奇耗材是用十次的费用。这个商业模型在各个国家是不一样的。比如美国成型的模式是固定设备加耗材这个商业模式。印度的商业模型是打包，是固定设备加固定数量的工具，不是按使用工具次数来。是按照固定的费用或其他的方式运作。

Hansen Medical股价从07年上市的20元到现在不足1元，市场就是你的业绩不好，所有投资者不会买你股票。你股价也波动的比较厉害。中国的市场还没有手术机器人上市的公司，如果将来有，这些股票是风险比较高的。市场是直接对这些公司进行评价。

口腔科Cardio Robotics（原心脏手术），2014年获得CE认证，15年获得FDA认证，已公开融资历程到E轮还没有上市。一般在美国创业到C轮D轮还没上市，投资者兴趣就不高了，他们知道企业在某些程度上痛苦挣扎，能到融资到E轮是因为企业方向做了一个变化。

4.中国医疗机器人研发现状与机会

中国手术机器人市场巨大的，机器人产业化潜在很大优势第一，市场广大，1中国人口是美国4倍，社会老龄化非常迅速，需要医疗保障的人很多。2现国家政策重视人民医疗健康。第二，资金很雄厚，风险投资在中国发展迅速，有很多知名投资者和企业，热捧医疗手术机器人，且资本对于医疗机器人也是非常重要的。第三，有技术人员的储备，国外先进技术学者回国和国内工程师认真努力，水平不断提高。人员基数增高也为技术落地提供保障，第四，尚未有能够替代进口的相关设备，现在全球科技发展，很多东西和核心部件采购也不再是技术的瓶颈，全球采购已经成为共识。第五，机器人整体领域发展火热。第六，现在全世界是中国的供应商，这是一个很大优势。

我国除去外国大量销售的代理商，本土也有机器人品牌。

天智航，2005年成立，手术应用于骨科，已获得SFDA的认证。截至2014年7月完成手术598例。天智航，全体员工付出了很大的努力。2015年纪源资本等投资，准备新三板上市。

思哲睿医疗，微创型外科手术机器人，是哈工大杜志江教授的团队。最近博实股份投资2000万RMB，投资后1亿美元估值，收购了苏州康多。

5.医疗机器人创业难度

创业五个关键第一有专业的团队。华洋结合，有国外有经验的人和国内行业做过的人，是很理想的。第二销售渠道，中国做医疗销售不是很容易的事情，需要很宽泛的关渠道的建立、借用、资源共享，没有很雄厚的销售渠道，也是难的，需要中后期时间建立，第三医疗之路，中国SFDA的，不是很难，达芬奇申请第三代产品的，医疗中介，评价，产品认可，SFDA监管机构，帮助公司更好的发展。保证医疗机器人是安全的，防止机器人存在问题，这种开放的心态，对创业者也是很重要的。第四开发周期，这个周期非常漫长，技术改良和传递，周期会缩短，打造一个产品，还是需要时间的积累。第五资金支持，因为医疗机器人原型机开发，样机的开发，产品接待。包括人体实验和动物实验申请证，整个团队培养建设，需要大量的资金，投资者敢于进入行业投资，有耐心陪企业走过艰难的6-7年。回报还是很大的。而且不光是从经济角度来讲，还是重大社会意义，中国迟早有自己的医疗机器人公司，现在都是进口，不是咱们做不了，是需要一代人的积淀，才能做下来。